[实用新型]一种机器人打磨末端执行器

权利要求书

1.一种机器人打磨末端执行器，其特征在于，所述机器人打磨末端执行器包括法兰(1)、安装板(2)、恒力控制装置(3)、电主轴抱座(4)、磨削电主轴(5)、随动吸尘罩(6)、刀柄(7)、法向偏差精度补偿机构(8)、锁紧螺母(9)、打磨盘(10)、连接套筒(11)、外壳(12)、支架(13)和防撞传感器(14)，其中，

法兰(1)一侧与机器人手臂连接，法兰(1)另一侧与安装板(2)一面连接，安装板(2)另一面设置恒力控制装置(3)，电主轴抱座(4)将恒力控制装置(3)与磨削电主轴(5)连接在一起，刀柄(7)安装在磨削电主轴(5)上，法向偏差精度补偿机构(8)与刀柄(7)连接，锁紧螺母(9)将打磨盘(10)固定在法向偏差精度补偿机构(8)的轴端，随动吸尘罩(6)安装连接套筒(11)的一端上，连接套筒(11)的另一端与电主轴抱座(4)连接，随动吸尘罩(6)在打磨盘(10)与法向偏差精度补偿机构(8)之间形成封闭腔体，磨削过程产生的粉尘可以通过随动吸尘接口排出；外壳(12)与安装板(2)连接，防止磨削粉尘进入磨削电主轴(5)和恒力控制装置(3)；防撞传感器(14)通过支架(13)安装在外壳(12)上，防止末端执行器发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的机器人打磨末端执行器，其特征在于，法向偏差精度补偿机构(8)包括球形齿轮轴(15)、球形齿轮套(16)、工具安装轴(17)、流量控制阀(18)、油路(19)、伸缩油缸(20)、第二安装板(21)、万向球铰(22)、摆动盘(23)、轴承(24)、连接螺钉(25)和轴承盖(26)，其中：

球形齿轮轴(15)一端与刀柄(7)连接，球形齿轮轴(15)另一端与球形齿轮套(16)一端连接，球形齿轮套(16)与摆动盘(23)通过轴承(24)连接，轴承盖(26)通过连接螺钉(25)与摆动盘(23)连接，将轴承(24)轴向定位，球形齿轮套(16)另一端与工具安装轴(17)连接，打磨盘(10)套在工具安装轴(17)上，锁紧螺母(9)将其固定；四个万向球铰(22)均布在摆动盘(23)上，四个万向球铰(22)杆端分别与四个伸缩油缸(20)的伸缩杆螺纹连接，四个伸缩油缸(20)均布在第二安装板(21)上，对角布置的伸缩油缸(20)通过油路(19)连通，使得两两形成连通回路。

3.根据权利要求2所述的机器人打磨末端执行器，其特征在于，机器人打磨末端执行器还包括流量控制阀(18)，流量控制阀(18)设置在油路(19)上，调节油路(19)的流量。

4.根据权利要求1所述的机器人打磨末端执行器，其特征在于，恒力控制装置(3)包括气动恒力控制装置。

5.根据权利要求1所述的机器人打磨末端执行器，其特征在于，恒力控制装置(3)内部设有力传感器。

6.根据权利要求1所述的一种机器人打磨末端执行器，其特征在于，随动吸尘罩(6)与真空吸尘设备连接。

7.根据权利要求1所述一种机器人打磨末端执行器，其特征在于，防撞传感器(14)包括超声波防撞传感器。

8.根据权利要求7所述的一种机器人打磨末端执行器，其特征在于，三组超声波防撞传感器(14)分别通过支架(13)安装在外壳(12)上。