[实用新型]一种机器人打磨末端执行器

说明书

本实用新型是一种机器人打磨末端执行器，其中，法兰1一侧与机器人手臂连接，法兰1另一侧与安装板2一面连接，安装板2另一面设置恒力控制装置3，电主轴抱座4将恒力控制装置3与磨削电主轴5连接在一起，刀柄7安装在电主轴5上，法向偏差精度补偿机构8与刀柄7连接，锁紧螺母9将打磨盘10固定在法向偏差精度补偿机构8的轴端，随动吸尘罩6安装连接套筒11的一端上，连接套筒11的另一端与电主轴抱座4连接，随动吸尘罩6在打磨盘10与法向偏差精度补偿机构8之间形成封闭腔体，磨削过程产生的粉尘可以通过随动吸尘接口排出；外壳12与安装板2连接，防止磨削粉尘进入电主轴5和恒力控制装置3；防撞传感器14通过支架13安装在外壳12上。

技术领域

本实用新型涉及机械加工自动化技术领域，具体涉及一种机器人打磨末端执行器。

背景技术

在航空航天领域应用大量的曲面工件，目前，工厂大量使用手工打磨机对曲面工件进行磨削，这种打磨方式对工人技术及经验要求较高，同时飞溅的粉尘危害人身健康，也不利于环保。因此，采用机器人磨削是必然趋势。在机器人打磨过程中，传统的方式采用打磨工具与电主轴刚性连接，这种连接方式的缺点是受曲面工件曲线轮廓的影响，若工件在工装上存在安装误差，当打磨盘与工件接触时，打磨盘就会破坏工件轮廓形面，使磨削量超差。

实用新型内容

本实用新型正是针对传统手工打磨，去除量不易控制等问题，设计一种机器人打磨末端执行器，其目的是实现机械偏角精度补偿，随动收集粉尘、恒力打磨功能，大大提高打磨的质量和精度。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型提供一种机器人打磨末端执行器，所述机器人打磨末端执行器包括法兰1、安装板2、恒力控制装置3、电主轴抱座4、磨削电主轴5、随动吸尘罩6、刀柄7、法向偏差精度补偿机构8、锁紧螺母9、打磨盘10、连接套筒11、外壳12、支架13和防撞传感器14，其中，

法兰1一侧与机器人手臂连接，法兰1另一侧与安装板2一面连接，安装板2另一面设置恒力控制装置3，电主轴抱座4将恒力控制装置3与磨削电主轴5连接在一起，刀柄7安装在磨削电主轴5上，法向偏差精度补偿机构 8与刀柄7连接，锁紧螺母9将打磨盘10固定在法向偏差精度补偿机构8的轴端，随动吸尘罩6安装连接套筒11的一端上，连接套筒11的另一端与电主轴抱座4连接，随动吸尘罩6在打磨盘10与法向偏差精度补偿机构8之间形成封闭腔体，磨削过程产生的粉尘可以通过随动吸尘接口排出；外壳12与安装板2连接，防止磨削粉尘进入磨削电主轴5和恒力控制装置3；防撞传感器14通过支架13安装在外壳12上，防止末端执行器发生碰撞。

优选的，法向偏差精度补偿机构8包括球形齿轮轴15、球形齿轮套16、工具安装轴17、流量控制阀18、油路19、伸缩油缸20、第二安装板21、万向球铰22、摆动盘23、轴承24、连接螺钉25和轴承盖26，其中：

球形齿轮轴15一端与刀柄7连接，球形齿轮轴15另一端与球形齿轮套 16一端连接，球形齿轮套16与摆动盘23通过轴承24连接，轴承盖26通过连接螺钉25与摆动盘23连接，将轴承24轴向定位，球形齿轮套16另一端与工具安装轴17连接，打磨盘10套在工具安装轴17上，锁紧螺母9将其固定。四个万向球铰22均布在摆动盘23上，四个万向球铰22杆端分别与四个伸缩油缸20的伸缩杆螺纹连接，四个伸缩油缸20均布在第二安装板21上，对角布置的伸缩油缸20通过油路19连通，使得两两形成连通回路。

优选的，机器人打磨末端执行器还包括流量控制阀18，流量控制阀18 设置在油路19上，调节油路19的流量。

优选的，恒力控制装置3包括气动恒力控制装置。

优选的，恒力控制装置3内部设有力传感器。

优选的，随动吸尘罩6与真空吸尘设备连接。

优选的，防撞传感器14包括超声波防撞传感器。