[实用新型]并联机器人及其防撞夹爪

权利要求书

1.一种防撞夹爪，其特征在于：包括安装架、双向气缸、第一夹爪、第二夹爪、感应装置及呈转动开合布置的连杆组件，所述双向气缸安装于所述安装架上，所述连杆组件呈枢转地安装于所述安装架上并连接于所述双向气缸的输出端，所述第一夹爪和所述第二夹爪呈正对间隔布置且各滑设于所述连杆组件，所述感应装置安装于所述连杆组件上，所述双向气缸驱使所述连杆组件的转动开合而带动所述第一夹爪与所述第二夹爪之间的展开和并拢，受压的所述第一夹爪和/或所述第二夹爪在所述连杆组件上的滑动触发所述感应装置。

2.根据权利要求1所述的防撞夹爪，其特征在于，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆各枢接于所述安装架上，所述第一连杆的第一端连接于所述双向气缸两输出端中的一者上，所述第一夹爪滑设于所述第一连杆的第二端，所述第二连杆的第一端连接所述双向气缸两输出端中的另一者上，所述第二夹爪滑设于所述第二连杆的第二端。

3.根据权利要求2所述的防撞夹爪，其特征在于，所述感应装置包括第一感应器和第二感应器，所述第一感应器安装于所述第一连杆，所述第一感应器对准所述第一连杆的第二端背部，所述第二感应器安装于所述第二连杆，所述第二感应器对准所述第二连杆的第二端背部。

4.根据权利要求3所述的防撞夹爪，其特征在于，所述第一连杆的背部开设有第一感测槽孔，所述第一感应器对准所述第一感测槽孔，常态下所述第一夹爪偏离于所述第一感应器，所述第二连杆的背部开设有第二感测槽孔，所述第二感应器对准所述第二感测槽孔，常态下的所述第二夹爪偏离于所述第二感应器。

5.根据权利要求2所述的防撞夹爪，其特征在于，所述第一连杆的第二端上安装有第一挡柱，所述第一夹爪的第一端沿其长度方向开设有第一长形滑槽，所述第一挡柱呈活动地穿置于所述第一长形滑槽中，所述第二连杆的第二端上安装有第二挡柱，所述第二夹爪的第一端沿其长度方向开设有第二长形滑槽，所述第二挡柱呈活动地穿置于所述第二长形滑槽中。

6.根据权利要求2所述的防撞夹爪，其特征在于，所述第一夹爪的第一端呈滑动地套装于所述第一连杆的第二端上，所述第二夹爪的第一端呈滑动地套装于所述第二连杆的第二端上。

7.根据权利要求2所述的防撞夹爪，其特征在于，所述第一夹爪与所述第一连杆之间还设有第一弹性件，所述第一弹性件恒具有驱使所述第一夹爪滑脱于所述第一连杆的趋势，所述第二夹爪与所述第二连杆之间还设有第二弹性件，所述第二弹性件恒具有驱使所述第二夹爪滑脱于所述第二连杆的趋势。

8.根据权利要求1所述的防撞夹爪，其特征在于，所述第一夹爪和所述第二夹爪呈弯折布置，所述第一夹爪的第二端沿其长度方向设有正对所述第二夹爪的第一锯齿结构，所述第二夹爪的第二端沿其长度方向设有正对所述第一夹爪的第二锯齿结构。

9.根据权利要求2所述的防撞夹爪，其特征在于，还包括第一安装件、第一摆杆、第二安装件和第二摆杆，所述第一安装件安装于所述双向气缸两输出端中的一者上，所述第一摆杆的第一端铰接于所述第一安装件，所述第一摆杆的第二端铰接于所述第一连杆的第一端，所述第二安装件安装于所述双向气缸两输出端中的另一者上，所述第二摆杆的第一端铰接于所述第二安装件，所述第二摆杆的第二端铰接于所述第二连杆的第一端。

10.一种并联机器人，包括机器人主体及防撞夹爪，其特征在于，所述防撞夹爪如权利要求1-9中任一项所述，所述并联机器人还包括一承托板，所述承托板安装于所述机器人主体的输出端，所述承托板的底部安装有多根导向轴，所述导向轴呈活动地穿置于所述安装架上，所述导向轴穿套有一缓冲弹件，所述缓冲弹件恒具有驱使所述安装架远离所述承托板的趋势，所述机器人主体在所述感应装置受触发时驱使所述防撞夹爪运动至安全区域。