[实用新型]并联机器人及其防撞夹爪

说明书

本实用新型公开了一种防撞夹爪，其包括安装架、双向气缸、第一夹爪、第二夹爪、感应装置及呈转动开合布置的连杆组件，双向气缸安装于安装架上，连杆组件呈枢转地安装于安装架上并连接于双向气缸的输出端，第一夹爪和第二夹爪呈正对间隔布置且各滑设于连杆组件，感应装置安装于连杆组件上，双向气缸驱使连杆组件的转动开合而带动第一夹爪与第二夹爪之间的展开和并拢，受压的第一夹爪和/或第二夹爪在连杆组件上的滑动触发感应装置，故通过获取感应装置的状态能方便地得知防撞夹爪是否受撞或受压，以便调整防撞夹爪。另，本实用新型还公开了一种并联机器人。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种并联机器人及其防撞夹爪。

背景技术

垃圾中含有多种可重复利用的再生资源，对垃圾的循环利用是可持续发展战略的重要组成部分，而垃圾都是很多类的废品混合在一起，所以想要利用可重复使用的垃圾，则必须对垃圾进行分拣。随着自动化技术的发展，垃圾分选也由传统利用人工方式转变成了通过自动化分选设备进行自动分选。传统的自动垃圾分拣机器人在确定夹取对象之后会直接进爪，但若夹取对象邻侧的垃圾体积较大势必影响夹爪的下爪和夹取，且夹爪动作时便容易受压或受撞击，实际工作中操作工人并不能立即得知夹爪是否受压或受撞击，从而不能很好地采取措施保护夹爪，长期以往夹爪容易变形甚至出现损坏，影响了对垃圾的正常分拣，还影响了正常的生产秩序。

因此，亟需要一种可检测夹爪是否受撞或受压的防撞夹爪及其并联机器人来克服上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可检测夹爪是否受撞或受压的防撞夹爪。

本实用新型的另一目的在于提供一种避免夹爪受撞和受压的并联机器人。

为实现上述目的，本实用新型的防撞夹爪包括安装架、双向气缸、第一夹爪、第二夹爪、感应装置及呈转动开合布置的连杆组件，所述双向气缸安装于所述安装架上，所述连杆组件呈枢转地安装于所述安装架上并连接于所述双向气缸的输出端，所述第一夹爪和所述第二夹爪呈正对间隔布置且各滑设于所述连杆组件，所述感应装置安装于所述连杆组件上，所述双向气缸驱使所述连杆组件的转动开合而带动所述第一夹爪与所述第二夹爪之间的展开和并拢，受压的所述第一夹爪和/或所述第二夹爪在所述连杆组件上的滑动触发所述感应装置。

较佳地，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆各枢接于所述安装架上，所述第一连杆的第一端连接于所述双向气缸两输出端中的一者上，所述第一夹爪滑设于所述第一连杆的第二端，所述第二连杆的第一端连接所述双向气缸两输出端中的另一者上，所述第二夹爪滑设于所述第二连杆的第二端。

较佳地，所述感应装置包括第一感应器和第二感应器，所述第一感应器安装于所述第一连杆，所述第一感应器对准所述第一连杆的第二端背部，所述第二感应器安装于所述第二连杆，所述第二感应器对准所述第二连杆的第二端背部。

较佳地，所述第一连杆的背部开设有第一感测槽孔，所述第一感应器对准所述第一感测槽孔，常态下所述第一夹爪偏离于所述第一感应器，所述第二连杆的背部开设有第二感测槽孔，所述第二感应器对准所述第二感测槽孔，常态下的所述第二夹爪偏离于所述第二感应器。

较佳地，所述第一连杆的第二端上安装有第一挡柱，所述第一夹爪的第一端沿其长度方向开设有第一长形滑槽，所述第一挡柱呈活动地穿置于所述第一长形滑槽中，所述第二连杆的第二端上安装有第二挡柱，所述第二夹爪的第一端沿其长度方向开设有第二长形滑槽，所述第二挡柱呈活动地穿置于所述第二长形滑槽中。

较佳地，所述第一夹爪的第一端呈滑动地套装于所述第一连杆的第二端上，所述第二夹爪的第一端呈滑动地套装于所述第二连杆的第二端上。