[实用新型]升降装置及机器人

说明书

本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种升降装置及机器人。该升降装置中，转动驱动件用于驱动凸轮转动，凸轮杆穿过安装座，凸轮杆的配合柱伸入凸轮的螺旋槽。在凸轮转动时，配合柱能够在螺旋槽内移动，并且螺旋槽的内壁给配合柱沿凸轮轴向的作用力，使得凸轮杆相对安装座滑动，进而使与凸轮杆连接的连接座相对安装座移动。具有该升降装置的机器人，将被抬升件安装到连接座上，就能实现被抬升件的升降移动。采用安装座、凸轮与凸轮杆的配合，装置简单，减小系统尺寸。升降装置作为模块化结构，可被快速安装到需要升降功能的地方，比如安装到现有自动巡检机器人的车体，在工作期间使被抬升件抬升，未工作期间降落，进而实现对被抬升件的保护。

技术领域

本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种升降装置及机器人。

背景技术

机器人雷达是巡检机器人用于检测外部环境用于导航的核心装置，器件相对精密且价格昂贵，但是现有的室外巡检机器人，其雷达装置一直裸露在外侧，在其未进行工作的时候，裸露于外侧将加速器件的损坏，考虑到其使用寿命，部分机器人采用一些升降结构来实现雷达在工作过程中的升降功能，常见装置采用的是滚珠丝杠结构，四组丝杠结构通过带结构并联，通过驱动丝杠转动，利用螺母的上下运动来推动激光雷达的升降功能。但是该结构复杂，安装要求高，再者体积较大，滚珠丝杠一般需要定制化，价格较高，产品化难度较高。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种升降装置及机器人，以解决现有升降结构采用多组丝杠结构并联的方式传动引起结构复杂与体积较大的技术问题。

本申请实施例提供一种升降装置，包括：

安装座；

转动驱动件，安装于所述安装座上；

凸轮，由所述转动驱动件驱动转动，所述凸轮的外周面具有螺旋槽；

凸轮杆，穿过所述安装座设置，所述凸轮杆的第一端设有配合柱，所述配合柱伸入所述螺旋槽内，在所述凸轮转动时所述配合柱能够在所述螺旋槽内移动，以使所述凸轮杆相对所述安装座滑动，所述凸轮杆相对所述安装座的滑动方向与所述凸轮的转动轴线相互平行；以及

连接座，与所述凸轮杆的第二端连接。

可选地，所述升降装置还包括导杆，所述导杆穿过并滑动安装于所述安装座，所述凸轮杆的轴线与所述导杆的轴线相互平行，所述导杆的一端连接于所述连接座。

可选地，所述安装座开设有供所述导杆穿过的第一过孔，所述导杆通过第一直线轴承支承在所述安装座上，所述第一直线轴承设于所述第一过孔处。

可选地，所述导杆的远离所述连接座的一端设有限位块，用于限定所述导杆的移动范围。

可选地，所述导杆的数量至少为二，所述凸轮杆位于其中两根所述导杆之间。

可选地，所述配合柱外套设有套筒，所述套筒能够在所述螺旋槽内滚动。

可选地，所述套筒的表面设有润滑层。

可选地，所述螺旋槽在远离所述转动驱动件区域的展开螺旋角小于所述套筒与所述螺旋槽的内壁接触的摩擦角。

可选地，所述安装座上固定有支撑杆，所述凸轮开设有沿其轴向延伸的安装槽，所述支撑杆插设于所述安装槽内，所述凸轮通过转动轴承支承在所述支撑杆上，所述转动轴承设于所述安装槽内。

可选地，所述安装槽的内壁设有定位环，其中一个所述转动轴承的外圈的轴向端面抵设于所述定位环。

可选地，所述转动轴承的数量为二，两个所述转动轴承之间设有限位套，所述限位套的两个端面分别抵设于两个所述转动轴承的外圈的一轴向端面。