[实用新型]一种新型魔方夹持爪

说明书

本实用新型公开了一种新型魔方夹持爪，包括控制箱、齿轮一、齿轮二、转杆、控制板和移动槽，所述移动槽内部设有外径与其宽度相匹配的轴承，所述控制箱上端位于齿轮一和齿轮二正上方的位置均设有约束板，所述约束板上设有横向的约束孔，所述控制箱上端位于约束板远离控制板的一侧设有支块，所述支块靠近约束板的一侧前后端均设有滑杆，所述滑杆穿过约束孔并延伸至轴承内圈中，所述支块上端设有L型的夹板，所述夹板靠近控制箱上方的一侧设有橡胶垫，所述控制箱上端设有配合控制板使用的摆孔。本实用新型与现有技术相比的优点在于：夹持牢固、结构简单和控制反应迅速。

技术领域

本实用新型涉及魔方夹持技术领域，具体是指一种新型魔方夹持爪。

背景技术

近年来，全球掀起了魔方机器人竞技大赛的热潮。魔方机器人的机械结构中又属夹持爪最为重要，目前市面上主流的魔方夹持爪主要有两类，一是工业上用的气缸夹持爪，这种机械爪笨重而昂贵，大材小用；二是单舵机直推夹持爪，这种机械爪力度小、响应慢。另外，魔方机器人的设计运用到的知识比较广，包含机械设计、系统控制，视觉检测，算法等，目前常规魔方夹持手，对魔方的还原速度慢，而还原速度快的机器人结构复杂，缺少兼顾还原速度快、结构简单的机器人。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服上述缺陷，提供一种夹持牢固、结构简单和控制反应迅速的新型魔方夹持爪。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种新型魔方夹持爪，包括控制箱，所述控制箱内部前端两侧设有相互齿合的齿轮一和齿轮二，所述齿轮一和齿轮二前后端中心处均设有转杆，所述齿轮一和齿轮二前端均设有控制板，前端所述转杆插接于控制板下端并同控制板固定连接，所述控制板上端后侧设有移动槽，所述移动槽内部设有外径与其宽度相匹配的轴承，所述控制箱上端位于齿轮一和齿轮二正上方的位置均设有约束板，所述约束板上设有横向的约束孔，所述控制箱上端位于约束板远离控制板的一侧设有支块，所述支块靠近约束板的一侧前后端均设有滑杆，所述滑杆穿过约束孔并延伸至轴承内圈中，所述支块上端设有L型的夹板，所述夹板靠近控制箱上方的一侧设有橡胶垫，所述控制箱上端设有配合控制板使用的摆孔。

本实用新型与现有技术相比的优点在于：相较于现有技术，本实用新型直接通过舵机马达驱动控制，通过齿轮带动夹持爪的夹持和松开，控制流程短，反应速度块，并且结构很简单，此外，本实用新型通过让夹板始终保持水平的移动而不是转动移动夹持，保证了夹板的直角弯曲契合魔方的棱边，增强了夹持的牢固程度，并且增加了橡胶垫提升摩擦力，进一步增强了夹持能力。

作为改进，所述齿轮一后端设有舵机马达，所述舵机马达的转动端同轴承一后端的转杆固定连接，所述舵机马达上下端均设有固定板，所述固定板后端同控制箱后端内壁固定连接。舵机马达的作用是控制齿轮一进行转动，并且借助齿轮一带动齿轮二进行转动，依次传动下去最终带动夹板夹持魔方，固定板的作用是支撑加固舵机马达，避免舵机马达本身产生转动和晃动，影响装置的运行。

作为改进，所述转杆穿过控制板并延伸至其前端，所述控制箱前端和后端内壁上设有配合齿轮一和齿轮二的转杆使用的约束环。约束环能够保证转杆在其内进行转动，并且为转杆提供一定的支撑，避免因为没有支撑导致齿轮二脱离和齿轮一之间的齿合。

作为改进，所述控制箱下端设有连接杆。连接杆的作用是方便夹持爪和魔方复原机器人进行连接，实现复原魔方的功能。

作为改进，所述轴承内径等于滑杆直径的两倍，两个所述滑杆固定于轴承内圈中。轴承内圈将滑杆进行固定，而外圈能够保持转动，便于控制板移动后轴承能够带着滑杆在移动槽内部相对上下移动。

附图说明

图1是本实用新型一种新型魔方夹持爪的结构示意图。

图2是本实用新型一种新型魔方夹持爪的右视截面图。