[实用新型]一种六关节机器人

说明书

本实用新型公开了一种六关节机器人，包括机器人本体、电控箱、底座、移动结构、抬起杆、滑轮、支撑滑块、垫块和支撑结构。本实用新型的有益效果是：通过位于底座上设置的机器人本体可以实现对于家具的全方位喷漆，而对机器人本体进行承载的底座可以根据不同的喷涂需要进行移动，抬起杆在进行转动时由于杠杆原理的作用，使得使用者可以较为省力的将底座进行抬起，当底座抬起时，位于底座四角的支撑滑块会发生滑动，使得支撑滑块端部的滑轮与地面接触，而支撑滑块的另一端设置有垫块，垫块可以滑动至支撑滑块与底座之间，对支撑滑块起到支撑作用，从而使得底座通过滑轮进行滑动，使得用于安装机器人本体的底座可以根据实际需求进行位置的调整。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体为一种六关节机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或替代人类的部分工作，例如生产业、建筑业，尤其是具有危险性工作。机器人臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

对比专利文件申请号201520383373.1提供的一种六关节喷漆机器人，虽然可以实现对于家具的无死角均匀喷漆，但用于固定喷漆机器人的底座不方便进行移动，由于机器人整体质量较大，从而导致机器人的安装位置不方便进行改变。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种六关节机器人，能够方便对机器人进行位置移动，便于安装调节。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种六关节机器人，包括机器人本体，所述机器人本体底侧固定于底座，所述底座的一侧安装有电控箱，所述底座的两侧设有移动结构，所述移动结构包括抬起杆、滑轮、支撑滑块和垫块，所述底座的两侧分别设有所述抬起杆，所述抬起杆的两侧均呈“L”型结构，且所述抬起杆的端部与所述底座之间转动连接，所述底座的四角分别滑动连接有四个所述支撑滑块，所述支撑滑块的一端转动连接有所述滑轮，且所述底座的底侧面与所述滑轮的侧面相切，所述支撑滑块的侧面设有所述垫块，所述垫块与所述底座之间滑动连接，且所述垫块的一端与所述支撑滑块的侧面相抵触，所述垫块的另一端连接有支撑结构。

优选的，即为了方便支撑滑块的伸出，从而使底座抬起时，滑轮可以自动与地面相抵触，所述移动结构还包括第二弹簧，所述第二弹簧的一端固定连接于所述支撑滑块，所述第二弹簧的另一端固定连接于所述底座。

优选的，为了方便对底座两侧的抬起杆进行固定，防止抬起杆对机器人本体的工作造成妨碍，所述移动结构还包括卡合块，所述卡合块垂直固定连接于所述抬起杆的侧面，所述卡合块与所述底座之间相卡合。

优选的，即为了进一步提升对于抬起杆的固定效果，同时方便抬起杆的取出，所述移动结构还包括夹固块和第一弹簧，所述卡合块的两侧分别设有所述夹固块，所述夹固块与所述底座之间滑动连接，所述夹固块的一侧与所述卡合块相抵触，所述夹固块的另一端固定连接有所述第一弹簧，所述第一弹簧的另一端固定连接于所述底座。

优选的，为了通过滑块的滑动，并配合第三弹簧对垫块提供推力和拉力，使得垫块可以在支撑滑块与底座之间实现脱离和嵌入，所述支撑结构还包括第三弹簧和滑块，所述垫块背离所述支撑滑块的一端固定连接有所述第三弹簧，所述第三弹簧的另一端固定连接于所述滑块，所述滑块与所述底座之间滑动连接。

优选的，为了方便对滑块的位置进行调节，所述支撑结构还包括连接块和拉杆，所述连接块的一端与所述滑块背离所述垫块的一端转动连接，所述连接块的另一端与所述拉杆之间转动连接，且所述连接块和所述拉杆均与所述底座之间滑动连接。