[实用新型]一种计量间、阀组间机器人

权利要求书

1.一种计量间、阀组间机器人，其特征在于，包括：第一导轨、第二导轨、第三导向轴、检测设备、阀门启闭装置和控制器；其中，

所述第一导轨与底座活动连接，所述底座上设有用于驱动所述底座沿所述第一导轨移动的第一驱动装置；

所述第三导向轴一端与所述底座连接；

所述底座内设有用于驱动所述第三导向轴转向移动的第二驱动设备；

所述第三导向轴另一端上设有第二导轨；所述第二导轨上设有阀门启闭装置，所述第二导轨设有用于驱动所述阀门启闭装置转动的阀门启闭驱动装置，以及用于驱动第二导轨伸缩的第三驱动装置；

所述检测设备分散设于底座上、第二关节轴7上及所述第二导轨上；

所述检测设备、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和阀门启闭驱动装置均与所述控制器电连接；

所述电连接为无线或有线；所述检测设备包括与控制器电连接的红外摄像装置，所述红外摄像装置设于所述第二导轨上。

2.根据权利要求1所述的一种计量间、阀组间机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括驱动带轮、一个以上的压轮、一个以上的导轮、第一驱动皮带和带轮驱动电机；其中，所述压轮位于所述驱动带轮两侧，所述第一驱动皮带穿过所述压轮与所述驱动带轮形成的缝隙，带轮驱动电机通过带轮减速机与所述驱动带轮连接；所述带轮驱动电机与所述控制器电连接；所述导轮与所述第一导轨相配合。

3.根据权利要求1所述的一种计量间、阀组间机器人，其特征在于，所述第三导向轴包括蒙皮、若干驱动拉线和关节；所述蒙皮罩设在所述若干驱动拉线和若干关节外侧，所述关节与若干驱动拉线一端连接，所述驱动拉线另一端与第二驱动装置连接。

4.根据权利要求1或3所述的一种计量间、阀组间机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括驱动工装、驱动丝杆、丝杆螺母、关节驱动电机和驱动导向柱，所述丝杆螺母和所述驱动导向柱均设于所述驱动工装上，所述驱动丝杆穿过所述丝杆螺母，所述驱动丝杆一端与所述关节驱动电机输出轴连接，所述第三导向轴的驱动拉线另一端与所述关节驱动电机连接。

5.根据权利要求1所述的一种计量间、阀组间机器人，其特征在于，所述第二导轨包括滚珠丝杆花键轴和导柱；所述滚珠丝杆花键轴两端均穿过轴承，所述轴承和所述导柱两端均位于固定板上，所述滚珠丝杆花键轴两端的端头上均设有所述阀门启闭装置。

6.根据权利要求1或5所述的一种计量间、阀组间机器人，其特征在于，所述第三驱动装置包括套设于导柱上的滚珠丝杆螺母和滚珠丝杆电机；所述滚珠丝杆花键轴穿过所述滚珠丝杆螺母和滚珠丝杆电机，所述滚珠丝杆花键轴与所述滚珠丝杆螺母相配合；所述滚珠丝杆电机与所述滚珠丝杆螺母连接；所述滚珠丝杆电机与所述控制器电连接。

7.根据权利要求5所述的一种计量间、阀组间机器人，其特征在于，所述阀门启闭驱动装置包括套设于导柱上的花键螺母、花键电机和花键减速机；所述滚珠丝杆花键轴穿过所述花键螺母、花键电机和花键减速机，所述滚珠丝杆花键轴与所述花键螺母相配合；所述花键电机通过花键减速机与所述花键螺母连接；所述花键电机与所述控制器电连接。

8.根据权利要求4所述的一种计量间、阀组间机器人，其特征在于，设于所述第二导轨上的与控制器电连接的摄像装置和摄像装置补充光源。

9.根据权利要求6所述的一种计量间、阀组间机器人，其特征在于，设于所述第二导轨上的所述检测设备包括限位补偿器，所述第二导轨的两端均通过所述限位补偿器与阀门启闭装置连接，所述限位补偿器与所述控制器电连接。

10.根据权利要求6所述的一种计量间、阀组间机器人，其特征在于，所述检测设备包括与控制器电连接的气体传感器，所述气体传感器设于第一导轨、第二导轨或底座上；所述气体传感器用于检测至少含有甲烷及硫化氢的气体。