[实用新型]一种实现人与车的有线跟随的装置

说明书

本实用新型属于物流运输技术领域，公开了一种实现人与车的有线跟随的装置，通过角度传感器获得拉绳平行于地面摆动的角度，通过位移传感器获得拉绳伸出或缩回的距离，拉绳通过转角器带动角度传感器旋转；通过控制器采集两路传感器输出信号并加入相应算法进而实现人与车的有线跟随；本实用新型中的转角器是经过精巧设计的，它使出绳端可以高精度低误差的带动角度传感器自由旋转和伸缩，从而使出绳端任意摆动的方向角和出绳端拉出或收回的距离均可以准确测量，相比于纯粹的依靠软件算法计算出车辆跟随所需数据的方法，该机械装置能够直接获取车辆跟随所需的状态参数，并且更加稳定与可靠。

技术领域

本实用新型属于物流运输技术领域，尤其涉及一种实现人与车的有线跟随的装置。

背景技术

市面上的跟随功能实现方法众多，有采用无线电传播、有通过视频捕捉、激光雷达等技术，但是此种方式容易受到干扰，并且信号不稳定，经常出现丢帧及错帧等情况；另外成本较高，不便于普惠大众；除了无线信号外，有线的跟随方案多采用多拉绳传感器，此传感器通过电压信号来测出距离长度，将位移信号经过相应的算法处理来得到跟随所需要的其他信号如线速度、角速度、角度值等，最终将运动意图发送给电机控制器来控制车辆或者设备的运动，实现人与车辆或者设备的自动牵引。

目前，由于该系统是采用动对动的测量模式，所以除了距离外其他信号的测量误差较大，尤其是角度的测量值精度低，跳动误差极大且不连续，致使跟随位置不准确，效果不连贯，车体发生抖动、跟随偏离等现象。

综上所述，现有技术存在的问题是：

(1)现有的无线跟随装置诸如蓝牙、wifi、UWB等通信方式容易收到外界干扰，使用场合会受到限制。

(2)现有的跟随装置在无线通信时经常出现丢帧及错帧等情况，首先导致跟随时效性不佳；其次导致数据不连续，致使跟随效果不连续。

(3)现有的跟随装置对使用环境及人员佩戴方式要求严格。

(3)其他信号的测量误差较大、而且角度的变化易突变不连续，致使跟随效果不连贯，车体发生抖动、跟随偏离。

(4)成本较高，不能普惠大众。

解决上述技术问题的难度和意义在于：

(1)使用此装置可以解决现有无线跟随装置易收到外界干扰，使用场合受到限制，成本较高的问题。

(2)使用此装置可以解决现有的跟随装置跟随时效性不佳，跟随效果不连续的问题。

(3)使用此装置可以解决角度测量误差较大、而且角度的变化易突变不连续，致使跟随效果不连贯，车体发生抖动、跟随偏离的问题。

(4)使用此装置可以大幅简化有线跟随控制的算法，可以使控制更加简单可靠。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种实现人与车的有线跟随的装置。

本实用新型是这样实现的，一种实现人与车的有线跟随的装置，设置有牵引装置支架。

角度传感器支架，固定安装在所述牵引装置支架的内侧。

角度传感器，固定安装在所述角度传感器支架上。

转角器，固定安装在角度传感器的上端。

拉绳，穿设在所述转角器的中间。

进一步，所述牵引装置支架为L型结构。

进一步，所述牵引装置支架的内侧设置有开孔，所述开孔内安装有拉绳传感器。

进一步，所述转角器后端中间开设有横向开槽，转角器中间贯穿有拉绳穿孔，拉绳穿设在拉绳穿孔内，拉绳穿孔两端开口位置内侧均嵌装有多个环向均布排列的万向滚珠。