[实用新型]一种大拇指结构、仿生手及仿生机器人

权利要求书

1.一种大拇指结构，其特征在于，包括：大拇指壳体(1)和安装基件(2)，所述大拇指壳体(1)通过旋转轴(3)转动连接于所述安装基件(2)上，所述安装基件(2)上旋转轴(3)安装孔的两端还设有第一限位件(4)和第二限位件(5)，所述第一限位件(4)和第二限位件(5)之间形成的空间用于限位所述大拇指壳体(1)的转动。

2.根据权利要求1所述的大拇指结构，其特征在于，所述第一限位件(4)与第二限位件(5)之间呈预设角度设置。

3.根据权利要求1所述的大拇指结构，其特征在于，所述第一限位件(4)和第二限位件(5)均设置为凸台。

4.根据权利要求1所述的大拇指结构，其特征在于，所述大拇指壳体(1)与安装基件(2)之间还设有屈伸机构。

5.根据权利要求4所述的大拇指结构，其特征在于，所述屈伸机构包括:

驱动组件(6)，与所述旋转轴(3)垂直设置，且安装于所述大拇指壳体(1)的指腹内；

第一驱动齿轮(7)，与所述驱动组件(6)的输出端相连接；

第二驱动齿轮(8)，固定连接于所述旋转轴(3)外侧，且与第一驱动齿轮(7)相啮合。

6.根据权利要求5所述的大拇指结构，其特征在于，所述安装基件(2)上还连接有用于保护第二驱动齿轮(8)的齿轮保护套(9)。

7.根据权利要求6所述的大拇指结构，其特征在于，所述齿轮保护套(9)包括：垂直设置的安装板(10)和弧形保护套(11)，所述齿轮保护套(9)通过安装板(10)安装于所述安装基件(2)上，所述弧形保护套(11)安装于所述第二驱动齿轮(8)的外侧。

8.根据权利要求1所述的大拇指结构，其特征在于，所述大拇指还包括指尖橡胶(12)，所述大拇指壳体(1)的指尖上开设有安装槽(13)，所述指尖橡胶(12)通过安装机构可拆卸的安装于所述安装槽(13)内。

9.根据权利要求8所述的大拇指结构，其特征在于，所述安装机构包括：相配合的第一安装件(14)和第二安装件(15)，所述第一安装件(14)和第二安装件(15)其中之一设置于所述安装槽(13)上，另一个安装于所述指尖橡胶(12)上。

10.根据权利要求9所述的大拇指结构，其特征在于，所述第一安装件(14)和第二安装件(15)设置为相配合的凸起和通孔。

11.根据权利要求1所述的大拇指结构，其特征在于，所述旋转轴(3)的一端设有卡槽，且所述旋转轴(3)的另一端设有限位部(16)，所述卡槽内设有限位所述卡槽的C形卡簧(17)。

12.一种仿生手，其特征在于，包括：如权利要求1-11任一项中所述的大拇指结构。

13.一种仿生机器人，其特征在于，包括：如权利要求12中所述的仿生手。