[实用新型]一种大拇指结构、仿生手及仿生机器人

说明书

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种大拇指结构、仿生手及仿生机器人，该大拇指结构，包括：大拇指壳体和安装基件，所述大拇指壳体通过旋转轴转动连接于所述安装基件上，所述安装基件上旋转轴安装孔的两端还设有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和第二限位件之间形成的空间用于限位所述大拇指壳体的转动；使用时，当大拇指壳体向靠近安装基件做弯曲运动时，大拇指壳体与旋转轴的连接件将与第一限位件相接触，从而实现对大拇指弯曲最大值控制，同理，亦可以对大拇指伸直最大值进行控制，通过上述结构配合，可以实现对大拇指屈伸范围进行控制。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种大拇指结构、仿生手及仿生机器人。

背景技术

随着国力的增强和世界竞争力的不断增大，智能机器人的发展也越来越受到国家的重视，特别是机械手领域的发展更为突出，机械手不仅应用于传统制造业如采矿，冶金，石油，化学，船舶等领域，同时也已开始扩大到核能，航空，航天，医药，生化等高科技领域以及家庭清洁，医疗康复等服务业领域中；但是，现有技术中机器人的大拇指屈伸范围无法进行控制，不利于用户使用。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种大拇指结构、仿生手及仿生机器人，以解决现有技术中机器人的大拇指屈伸范围无法进行控制的问题。

(一)技术方案

为实现上述目的，本实用新型第一方面提供了一种大拇指结构，包括：大拇指壳体和安装基件，所述大拇指壳体通过旋转轴转动连接于所述安装基件上，所述安装基件上旋转轴安装孔的两端还设有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和第二限位件之间形成的空间用于限位所述大拇指壳体的转动。

可选的，所述第一限位件与第二限位件之间呈预设角度设置。

可选的，所述第一限位件和第二限位件均设置为凸台。

可选的，所述大拇指壳体与安装基件之间还设有屈伸机构。

可选的，所述屈伸机构包括:

驱动组件，与所述旋转轴垂直设置，且安装于所述大拇指壳体的指腹内；

第一驱动齿轮，与所述驱动组件的输出端相连接；

第二驱动齿轮，固定连接于所述旋转轴外侧，且与第一驱动齿轮相啮合。

可选的，所述安装基件上还连接有用于保护第二驱动齿轮的齿轮保护套。

可选的，所述齿轮保护套包括：垂直设置的安装板和弧形保护套，所述齿轮保护套通过安装板安装于所述安装基件上，所述弧形保护套安装于所述第二驱动齿轮的外侧。

可选的，所述大拇指还包括指尖橡胶，所述大拇指壳体的指尖上开设有安装槽，所述指尖橡胶通过安装机构可拆卸的安装于所述安装槽内。

可选的，所述安装机构包括：相配合的第一安装件和第二安装件，所述第一安装件和第二安装件其中之一设置于所述安装槽上，另一个安装于所述指尖橡胶上。

可选的，所述第一安装件和第二安装件设置为相配合的凸起和通孔。

可选的，所述旋转轴的一端设有卡槽，且所述旋转轴的另一端设有限位部，所述卡槽内设有限位所述卡槽的C形卡簧。

为实现上述目的，本实用新型第二方面提供了一种仿生手，包括：如前述任一项中所述的大拇指结构。

为实现上述目的，本实用新型第三方面提供了一种仿生机器人，包括：如前述中所述的仿生手。

(二)有益效果

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：