[实用新型]自移动机器人

权利要求书

1.一种自移动机器人，其特征在于：

包括机体(100)、设置在所述机体(100)底部的移动机构、设置在所述机体(100)上的控制器(200)，沿着所述机体(100)的顶部到所述机体(100)的底部的方向，在所述机体(100)的周侧面上依次设置有摄像头(111)、3D激光传感器(112)、第一超声波传感器(113)、第二超声波传感器(114)、TOF相机(115)、2D激光传感器(116)，所述摄像头(111)、所述3D激光传感器(112)、所述第一超声波传感器(113)、所述第二超声波传感器(114)、所述TOF相机(115)、所述2D激光传感器(116)分布在同一直线上，所述控制器(200)分别与所述移动机构、所述摄像头(111)、所述3D激光传感器(112)、所述第一超声波传感器(113)、所述第二超声波传感器(114)、所述TOF相机(115)、所述2D激光传感器(116)电性连接。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：在所述机体(100)的周侧面上还设置有第一防跌落传感器(117)、第二防跌落传感器(118)，所述第一防跌落传感器(117)、所述第二防跌落传感器(118)分别设置在所述直线的两侧，所述控制器(200)分别与所述第一防跌落传感器(117)、所述第二防跌落传感器(118)电性连接。

3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于：所述第一防跌落传感器(117)、所述第二防跌落传感器(118)分别设置在所述2D激光传感器(116)的两侧，所述2D激光传感器(116)、所述第一防跌落传感器(117)、所述第二防跌落传感器(118)设置在同一水平面上。

4.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：在所述机体(100)的周侧面上还设置有机械防撞条(119)，所述机械防撞条(119)设置在所述机体(100)的周侧边缘处，所述机械防撞条(119)与所述控制器(200)电性连接。

5.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于：所述机械防撞条(119)设置在所述2D激光传感器(116)的下方。

6.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述2D激光传感器(116)距离地面117mm，所述TOF相机(115)与所述2D激光传感器(116)的距离是282mm，所述第二超声波传感器(114)与所述TOF相机(115)的距离是100mm，所述第一超声波传感器(113)与所述第二超声波传感器(114)的距离是120mm，所述3D激光传感器(112)与所述第一超声波传感器(113)的距离是131mm。

7.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：在所述机体(100)上还设置有WIFI模块(120)，所述控制器(200)与所述WIFI模块(120)电性连接以与云端无线通讯。

8.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述移动机构包括：

底盘(300)，其设置在所述机体(100)的底部，其设有第一通孔；

连接板(400)，其设置在所述底盘(300)的底面，其设有用于供导向柱(310)穿设的第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔同轴，所述第二通孔的孔径与所述第一通孔的孔径相同；

所述导向柱(310)，其垂直设置在所述连接板(400)的底面，其穿设在所述第一通孔、所述第二通孔内；

驱动轮组件(500)，其沿着所述导向柱(310)上下移动；

弹簧(320)，其设置在所述底盘(300)与所述驱动轮组件(500)之间。

9.根据权利要求8所述的自移动机器人，其特征在于：所述连接板(400)包括两个增厚板(410)以及连接条(420)，所述增厚板(410)用于安装一个所述驱动轮组件(500)，所述增厚板(410)上设有所述第二通孔，所述连接条(420)用于连接所述两个增厚板(410)。

10.根据权利要求9所述的自移动机器人，其特征在于：

所述增厚板(410)上还设有减重孔(411)；

所述连接板(400)通过螺栓安装在所述底盘(300)上，所述至少两个增厚板(410)与连接条(420)一体制成；

所述底盘(300)的底面设有三个万向轮(600)，所述两个驱动轮组件(500)与所述三个万向轮(600)构成一个虚拟圆形(a)，所述两个驱动轮组件(500)的连线通过所述虚拟圆形(a)的圆心，所述三个万向轮(600)构成一个虚拟等腰三角形(b)，所述虚拟等腰三角形(b)的中线与所述两个驱动轮组件(500)的连线相互垂直；

所述弹簧(320)套设在所述导向柱(310)的外侧，所述弹簧(320)的一端相抵于所述连接板(400)，所述弹簧(320)的另一端相抵于所述驱动轮组件(500)；

所述导向柱(310)的两端分别设有第一限位件(311)、第二限位件(312)，所述第一限位件(311)位于所述底盘(300)的上方，所述驱动轮(520)模块在所述底盘(300)与所述第二限位件(312)之间上下移动；

所述第一限位件(311)或所述第二限位件(312)螺纹连接在所述导向柱(310)上；

所述驱动轮组件(500)包括支架(510)、驱动轮(520)、驱动电机(540)，所述支架(510)沿着所述导向柱(310)上下移动，所述驱动轮(520)转动设置在所述支架(510)上，所述驱动电机(540)设置在所述支架(510)上，所述驱动电机(540)用于驱动所述驱动轮(520)转动；

所述支架(510)上设有与所述导向柱(310)配合的导向套(530)，所述导向套(530)套设在所述导向柱(310)的外侧，所述弹簧(320)套设在所述导向套(530)的轴部的外侧；

所述导向套(530)上设有与所述导向柱(310)配合的异型孔(531)，所述异型孔(531)的两端开口处的直径大于其中部处的直径，所述异型孔(531)为沙漏型。