[实用新型]自移动机器人

说明书

本实用新型涉及一种自移动机器人，其包括机体、设置在所述机体底部的移动机构、设置在机体上的控制器，沿着机体的顶部到所述机体的底部的方向，在机体的周侧面上依次设置有摄像头、3D激光传感器、第一超声波传感器、第二超声波传感器、TOF相机、2D激光传感器，摄像头、3D激光传感器、第一超声波传感器、第二超声波传感器、TOF相机、2D激光传感器分布在同一直线上，控制器分别与移动机构、摄像头、3D激光传感器、第一超声波传感器、第二超声波传感器、TOF相机、2D激光传感器电性连接。该自移动机器人能够精确地建立作业环境的地图，并全面的检测自移动机器人周边的障碍物，使自移动机器人在复杂环境中仍能有效的行走。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种自移动机器人。

背景技术

目前市面上存在多种自移动机器人，其为适应在多种环境中行走，往往需要设置测距传感器，所述测距传感器一般为超声测距传感器、红外测距传感器、激光测距传感器或者撞板等中的一种或几种，其实现方法单一，无法判断障碍物是人还是物，无法检测透明玻璃，存在检测盲区，无法同时满足对人、物、上行或下行台阶、穿越门框、透明玻璃等复杂环境的避障。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种自移动机器人，其能够精确地建立作业环境的地图，并全面的检测自移动机器人周边的障碍物，使自移动机器人在复杂环境中仍能有效的行走。

一种自移动机器人，所述自移动机器人包括机体、设置在所述机体底部的移动机构、设置在所述机体上的控制器，沿着所述机体的顶部到所述机体的底部的方向，在所述机体的周侧面上依次设置有摄像头、3D激光传感器、第一超声波传感器、第二超声波传感器、TOF 相机、2D激光传感器，所述摄像头、所述3D激光传感器、所述第一超声波传感器、所述第二超声波传感器、所述TOF相机、所述2D激光传感器分布在同一直线上，所述控制器分别与所述移动机构、所述摄像头、所述3D激光传感器、所述第一超声波传感器、所述第二超声波传感器、所述TOF相机、所述2D激光传感器电性连接。

相对于现有技术，本实用新型所述的自移动机器人利用摄像头、3D激光传感器、第一超声波传感器、第二超声波传感器、TOF相机、2D激光传感器来对机器人的工作环境进行检测，控制器根据上述检测来控制移动机构的工作。其中，摄像头用于拍摄外部环境以实现云云端监控。3D激光传感器用于空间建模导航。第一超声波传感器用于高障碍物避障，最主要是为了针对玻璃障碍物而设计。第二超声波传感器用于中低障碍物避障，最主要是为了针对玻璃障碍物而设计。TOF相机用于识别前方矩形框内物体并避障。2D激光传感器用于低矮障碍物识别和避障。通过上述传感器以及传感器的布置方式，能够精确地建立作业环境的地图，并全面的检测自移动机器人周边的障碍物，使自移动机器人在复杂环境中仍能有效的行走。

进一步地，在所述机体的周侧面上还设置有第一防跌落传感器、第二防跌落传感器，所述第一防跌落传感器、所述第二防跌落传感器分别设置在所述直线的两侧，所述控制器分别与所述第一防跌落传感器、所述第二防跌落传感器电性连接。利用第一防跌落传感器、第二防跌落传感器来进行跌落检测，有效地防止机器人跌落。

进一步地，所述第一防跌落传感器、所述第二防跌落传感器分别设置在所述2D激光传感器的两侧，所述2D激光传感器、所述第一防跌落传感器、所述第二防跌落传感器设置在同一水平面上。一般绊倒机器人的障碍物为低矮障碍物，将第一防跌落传感器、第二防跌落传感器设置在用于检测低矮障碍物的2D激光传感器的两侧，有助于提高检测精度。

进一步地，在所述机体的周侧面上还设置有机械防撞条，所述机械防撞条设置在所述机体的周侧边缘处，所述机械防撞条与所述控制器电性连接。当障碍物撞击到机械防撞条时，机械防撞条向控制器发送触发信号，控制器根据该触发信号控制机器人急停。

进一步地，所述机械防撞条设置在所述2D激光传感器的下方。有助于防止机器人被低矮障碍物绊倒。