[实用新型]一种大行程两轴上料机械手

说明书

本实用新型涉及一种大行程两轴上料机械手，包括横向送料装置、纵向送料装置、送料机构、位置控制装置；纵向送料装置与横向送料装置通过连接板相连接；横向送料装置和纵向送料装置分别与位置控制装置通信连接；送料机构设置在横向送料装置上，横向送料装置用于带动送料机构在初始位置和取料位置之间水平往复运动；纵向送料装置用于带动送料机构上升和下降，使上料板在取料位置和放料位置之间竖直往复运动；位置控制装置用于根据送料机构的实际位置信息，并与预存位置信息相比较，根据比较结果对横向送料装置、纵向送料装置进行位置补偿。

技术领域

本实用新型属于自动上料机械手相关技术领域，尤其涉及一种大行程两轴上料机械手。

背景技术

现有的上料机械手控制方式通常是在设计要求的基础上，编定相应的控制信号，实现机械手的控制，这种控制方式随着实际使用过程会产生相应的误差，需要不断对程序进行调整，增加相应的操作复杂性；同时，在使用过程中上料的实际位置会与设计位置之间产生误差，降低上料的位置精度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中上料机械手行程较短，且上料位置精度不高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种大行程两轴上料机械手，包括横向送料装置、纵向送料装置、送料机构、位置控制装置；所述纵向送料装置与所述横向送料装置通过连接板相连接；所述横向送料装置和所述纵向送料装置分别与所述位置控制装置通信连接；

所述送料机构设置在所述横向送料装置上，所述横向送料装置用于带动所述送料机构在初始位置和取料位置之间水平往复运动；

所述纵向送料装置用于带动所述送料机构上升和下降，使所述送料机构在所述取料位置和放料位置之间竖直往复运动；

所述位置控制装置用于根据所述送料机构的实际位置信息，并与预存位置信息相比较，根据比较结果对横向送料装置、纵向送料装置进行位置补偿。

其中，所述位置控制装置包括视觉模块和控制模块，所述视觉模块与所述控制模块通信连接。

其中，所述视觉模块包括摄像头或者视觉传感器。

其中，所述横向送料装置横向气动缸及与所述横向气动缸相连接的横向进给链条。

其中，所述纵向送料装置包括纵向气动缸以及与所述纵向气动缸相连接的纵向进给链条。

其中，所述上料机械手还包括机械手附着装置，所述机械手附着装置包括附着板和附着吸盘，所述上料机械手通过所述附着板与所述附着吸盘相连。

本实用新型的大行程两轴自动上料机械手，通过纵向、横向的大行程运输链条可以有效匹配各种上料高度与宽度之间的使用需求，提升上料装置的通用性能；此外，通过视觉控制装置实时判断上料位置与设计位置之间的关系，从而可以实现上料过程的实时位置补偿和调整；并且，通过视觉模块与控制端的通信连接，可实现上料过程的远程监控，提升上料装置的操作便利性。

附图说明

图1为本实用新型实施例的大行程两轴上料机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的大行程两轴上料机械手的俯视图；

图3为本实用新型实施例的大行程两轴上料机械手的正视图。

图中标号：1-机械手附着装置，2-纵向送料装置，3-视觉模块，4-横向送料装置，5-限位块，6-附着吸盘，7-附着板，8-横向进给链条，9-纵向进给链条，10-连接板，11-横向气动缸，12-上料板，13-纵向气动缸，14-送料机构。

具体实施方式