[实用新型]物品取出机构及搬运机器人

说明书

本公开提供一种物品取出机构及搬运机器人，属于机器人技术领域，其旨在解决现有的搬运机器人存储空间利用率低，通用性差的问题；该搬运机器人包括移动底座、机器人货架、支撑梁和物品取出机构，支撑梁安装在机器人货架上，物品取出机构安装在支撑梁上且位于支撑梁的下方，当物品取出机构随支撑梁升降移动至待转移物品的高度时，物品取出机构与待转移物品的正面连接以转移待转移物品。采用本公开的技术方案，能够提高仓储空间的利用率和搬运机器人的通用性。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，特别涉及一种物品取出机构及搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展,末端物流的智能化程度将不断提高，智能物流终端是末端物流发展的必然趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，从而通过搬运机器人减轻人类繁重的体力劳动。

现有的搬运机器人包括移动底座、位于移动底座上的机器人货架以及安装在机器人货架上的抓取机构，移动底座可在仓储区的地面上移动，横梁安装在机器人货架上并可在机器人货架上升降移动，抓取机构安装在横梁上，其中，抓取机构包括夹臂和位于夹臂前端的用于抓取物品的夹抱部，夹臂可前后伸缩，夹臂带动夹抱部通过夹抱物品的左右两侧或上下两侧以将物品移动，而且，为了避免机器人货架与仓储区的顶面发生干涉，因此，机器人货架距离仓储区的顶面会预留有一定的安全距离。

然而，现有的搬运机器人的抓取方式会导致仓储区的存储空间利用率低，且抓取机构无法抓取放置在低于移动底座的物品，通用性较差。

实用新型内容

本公开实施例提供一种物品取出机构及搬运机器人，用于提高存储空间的利用率，且可以取出放置在低于移动底座上表面的位置上的物品，通用性高。

为了实现上述目的，第一方面，本公开实施例提供的搬运机器人，包括移动底座、机器人货架、支撑梁和物品取出机构，其中，移动底座用于在仓储区的地面上移动；所述机器人货架安装于所述移动底座上；所述支撑梁安装在所述机器人货架上，并可相对于所述机器人货架升降移动；所述物品取出机构包括安装架、回转组件、传动组件和取出组件；所述取出组件、所述传动组件和所述回转组件沿所述支撑梁的升降方向从下至上依次安装在所述安装架上，所述安装架安装在所述支撑梁上，所述回转组件用于带动所述传动组件和所述取出组件在垂直于所述支撑梁的升降方向的平面内旋转；所述传动组件用于驱动所述取出组件朝向或背离待转移物品的正面移动，所述取出组件用于与所述待转移物品的正面连接以转移所述待转移物品。

在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架和数个吸盘；所述固定支架安装在所述传动组件上，数个所述吸盘安装在所述固定支架的正面上。

在一种可选的实施方式中，在所述固定支架的背面上安装有抽真空装置，所述抽真空装置分别与各个所述吸盘之间通过气管连通。

在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括故障诊断系统，所述故障诊断系统包括气体压力传感器和处理器，所述气体压力传感器与所述处理器信号连接，所述气体压力传感器设置在气管中，所述处理器根据所述气体压力传感器所检测到的所述气管内气体的实际压力，当所述实际压力与大气压相等时，确定所述吸盘漏气。

在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的磁铁；所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品为金属物品或者具有磁性的物品。

在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的卡扣；所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品上具有与所述卡扣配合的卡槽。

在一种可选的实施方式中，所述安装架包括两个相对设置的安装板，两个所述安装板安装在所述支撑梁上。

在一种可选的实施方式中，所述安装架还包括连接两个所述安装板的承载梁，所述回转组件安装在所述承载梁上。