[实用新型]机械臂位移检测装置

权利要求书

1.机械臂位移检测装置，包括底座以及固定在所述底座上的机械臂，机械臂前端设置有爪手，其特征在于，所述机械臂内部设置有编码器和与所述编码器相互配合的位移记录装置，所述位移记录装置与所述爪手相连；当所述位移记录装置与所述编码器两者受外力作用发生相对位移时，所述编码器能得到所述爪手的位移情况。

2.根据权利要求1所述的机械臂位移检测装置，其特征在于，所述位移记录装置为码尺，所述机械臂内还设置有顶杆和滚珠丝杠，所述顶杆与所述爪手相连并能在所述滚珠丝杠的作用下驱动所述爪手开合；所述编码器固定设置在所述顶杆或所述滚珠丝杠上并能随所述顶杆同步运动；

所述机械臂内还固定设置有导向杆，所述导向杆与所述滚珠丝杠对应设置，所述码尺位于所述导向杆朝向所述编码器的一侧。

3.根据权利要求2所述的机械臂位移检测装置，其特征在于，所述机械臂内还固定设置有同步皮带轮组，所述同步皮带轮组能够驱动所述滚珠丝杠工作以带动所述顶杆沿所述滚珠丝杠移动。

4.根据权利要求3所述的机械臂位移检测装置，其特征在于，所述机械臂内还固定设置有第一电机减速机组，所述第一电机减速机组能驱动所述同步皮带轮组转动。

5.根据权利要求2所述的机械臂位移检测装置，其特征在于，所述爪手通过爪手座和连接杆与所述顶杆相连，所述爪手座中部设置有一腰型孔，所述爪手末端设置有条形孔，两个所述爪手末端穿过所述腰型孔设置且所述条形孔相对，所述连接杆穿过所述条形孔与所述爪手座和所述顶杆相连，当所述顶杆移动时，所述连接杆随着所述顶杆沿所述腰型孔的深度方向移动并带动所述爪手移动以控制所述爪手的开合。

6.根据权利要求5所述的机械臂位移检测装置，其特征在于，所述机械臂与所述底座通过转动装置转动连接，所述转动装置包括相互啮合的齿轮和齿圈，所述齿轮和所述齿圈分别位于所述机械臂和所述底座上；

码盘固定设置在所述齿轮上，所述编码器固定设置在所述机械臂内部并与所述码盘相对设置。

7.根据权利要求6所述的机械臂位移检测装置，其特征在于，所述机械臂朝向所述底座一侧为后端盖，所述齿轮位于所述后端盖内；所述后端盖内还设置有用于驱动所述齿轮转动的第二电机减速机组，所述第二电机减速机组通过卡环固定设置在所述后端盖上。

8.根据权利要求7所述的机械臂位移检测装置，其特征在于，所述机械臂还包括固定连接的套筒和前端盖，其中所述前端盖与所述爪手座固定连接，当所述后端盖通过所述转动装置相对所述底座转动时，所述后端盖、所述套筒、所述前端盖、所述爪手座和所述爪手同步转动。

9.根据权利要求7所述的机械臂位移检测装置，其特征在于，所述编码器固定设置在所述卡环上。

10.根据权利要求6所述的机械臂位移检测装置，其特征在于，所述齿圈通过连接法兰固定在所述底座上。