[实用新型]机械臂位移检测装置

说明书

本实用新型提供了一种机械臂位移检测装置，涉及检测技术领域，主要目的是提供一种适应性更好、精度更高的检测设备。该机械臂位移检测装置，包括底座以及固定在所述底座上的机械臂，机械臂前端设置有爪手，所述机械臂内部设置有编码器和与所述编码器相互配合的位移记录装置，所述位移记录装置与所述爪手相连；当所述位移记录装置与所述编码器两者受外力作用发生相对位移时，所述编码器能得到所述爪手的位移情况。当机械臂内部组件产生位移并导致爪手产生位移的时候，位移记录装置会随着爪手同步转动并将其转动结果实时反馈到编码器处，编码器可以根据该结果精确、快速的得到爪手的位移数据。本实用新型用于水下机器人机械臂上。

技术领域

本实用新型涉及检测技术领域，尤其是涉及一种机械臂位移检测装置。

背景技术

海洋资源的探索，挖掘和开采都离不开水下作业设备，水下机器人成为开发海洋资源的重要工具。作业功能是水下机器人技术开发与应用的关键技术，而机械手作为作业功能的主要承担着，其作用越来越重要。由于处于水下环境和受到主体装备限制，耐腐蚀、小型轻量化、操作灵活可靠成为机械臂的最主要特点。目前常用的机械臂为两轴，五轴以及多功能机械臂，机械臂中的抓手的运动行程和轨迹是评价机械臂的最重要的一点。目前多采用传感器或直接观察的方式来检测爪手的运动行程以及运动轨迹。但是水下环境较为复杂，极易受水体环境的影响，因此传感器和直接观察的方式存在较大的局限性，出现误差的可能性较高。

为了解决上述问题，需要研发出一种更加精准的机械臂位移检测装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供机械臂位移检测装置，以解决现有技术中存在的检测结果不够精确的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的机械臂位移检测装置，包括底座以及固定在所述底座上的机械臂，机械臂前端设置有爪手，所述机械臂内部设置有编码器和与所述编码器相互配合的位移记录装置，所述位移记录装置与所述爪手相连；当所述位移记录装置与所述编码器两者受外力作用发生相对位移时，所述编码器能得到所述爪手的位移情况。

当机械臂内部组件产生位移并导致爪手产生位移的时候，位移记录装置会随着爪手同步转动并将其转动结果实时反馈到编码器处，编码器可以根据该结果精确、快速的得到爪手的位移数据。

在上述技术方案中，优选的，所述位移记录装置为码尺，所述机械臂内还设置有顶杆和滚珠丝杠，所述顶杆与所述爪手相连并能在所述滚珠丝杠的作用下驱动所述爪手开合；所述编码器固定设置在所述顶杆或所述滚珠丝杠上并能随所述顶杆同步运动；

所述机械臂内还固定设置有导向杆，所述导向杆与所述滚珠丝杠对应设置，所述码尺位于所述导向杆朝向所述编码器的一侧。

当顶杆在滚珠丝杠的带动下沿机械臂的长度方向移动时，所述编码器会随着顶杆与所述码尺之间产生相对位移，此时编码器可以精准的记录顶杆的位移情况。因为顶杆与爪手相连，因此可以根据顶杆的位移情况得到爪手的开合程度。

在上述技术方案中，优选的，所述机械臂内还固定设置有同步皮带轮组，所述同步皮带轮组能够驱动所述滚珠丝杠工作以带动所述顶杆沿所述滚珠丝杠移动。

在上述技术方案中，优选的，所述机械臂内还固定设置有第一电机减速机组，所述第一电机减速机组能驱动所述同步皮带轮组转动。

在上述技术方案中，优选的，所述爪手通过爪手座和连接杆与所述顶杆相连，所述爪手座中部设置有一腰型孔，所述爪手末端设置有条形孔，两个所述爪手末端穿过所述腰型孔设置且所述条形孔相对，所述连接杆穿过所述条形孔与所述爪手座和所述顶杆相连，当所述顶杆移动时，所述连接杆随着所述顶杆沿所述腰型孔的深度方向移动并带动所述爪手移动以控制所述爪手的开合。