[实用新型]一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置

说明书

本实用新型公开了一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，包括机械手臂、仓柜和传送装置，机械手臂前端设有抓取装置，抓取装置上设有3个抓取工装和感应装置或者视觉检测装置，仓柜设有整齐排列的方格，方格内放置有收纳盒。本实用新型的一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，通过感应装置或者视觉检测装置与抓取工装的配合，精准定位收纳盒的位置、自动化提取收纳盒并精准地放置在传送装置上，提高了定位的精准度和抓取的效率。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其是适用于食品、精细化工、制药等行业的一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置。

背景技术

随着科技的快速发展，机械手自动化设备被应用在各种行业中。一般的机械手根据指令在给出的位置进行抓取后再放置，然而很多情况下无法精准地抓取和放置，尤其是在一些高度、宽度等跨域很大的区间范围内，例如仓柜等，抓取的精准度会大大下降，降低抓取效率。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：机械手无法精准地抓取和放置，为了解决上述背景技术中的现有技术存在的问题，提供一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的一种技术方案是：一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，包括机械手臂、仓柜和传送装置，所述的机械手臂前端设有抓取装置，所述的抓取装置上设有3个抓取工装和感应装置，所述的仓柜设有整齐排列的方格，所述的方格内放置有收纳盒。设置带有抓取工装和感应装置的抓取装置，用于感应仓柜方格中是否有收纳盒、再抓取并固定收纳盒，能够做到自动化提取收纳盒并精准地放置在传送装置上。

所述的方格下方四角各设有1个限位轮，方格前中部上下各设有2个限位柱塞。设置限位轮用于限制收纳盒的左右位置，这只限位柱塞用于限制收纳盒的前后位置。

另一种技术方案是：一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，包括机械手臂、仓柜和传送装置，所述的机械手臂前端设有抓取装置，所述的抓取装置上设有3个抓取工装和视觉检测装置，所述的仓柜设有整齐排列的方格，所述的方格内放置有收纳盒。设置带有抓取工装和视觉检测装置的抓取装置，用于感应仓柜方格中是否有收纳盒、再抓取并固定收纳盒，能够做到自动化提取收纳盒并精准地放置在传送装置上。

本实用新型的工作方式为：根据程序选择收纳盒的类型，机械手臂得到指令，在仓柜中找到该类型收纳盒的范围，通过感应装置(或者视觉检测装置)，检测仓柜的方格中是否有收纳盒，有收纳盒就发出指令，机械手臂就用3个抓取工装抓取并固定收纳盒，旋转机械手臂，并将收纳盒准确地放置在传送装置；没有收纳盒，感应装置(或者视觉检测装置)同样发出指令，机械手臂会继续运行，直到感应装置(或者视觉检测装置)检测到有收纳盒的位置，进行抓取。

本实用新型的有益效果是:本实用新型的一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，通过感应装置或者视觉检测装置与抓取工装的配合，精准定位收纳盒的位置、自动化提取收纳盒并精准地放置在传送装置上，提高了定位的精准度和抓取的效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的侧面示意图；

图3是本实用新型的主视示意图。

图中:1-机械手臂，11-抓取装置，11a-抓取工装，11b-感应装置，2-仓柜，21-限位轮，22-限位柱塞，3-收纳盒，4-传送装置。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

实施例1