[实用新型]柔性气动手指

权利要求书

1.一种柔性气动手指，其用于夹持系统，其特征在于，包括：

上盖体(1)，其上形成有进气口(2),进气口(2)连通导气道(3)，其适用于将驱动气体导入软指体(6)；

下盖体(4)，其底部形成第一通孔(5)，其与上盖体(1)形成密闭固定连接；

软指体(6)，其第一侧壁为形变侧(7)，形变侧(7)上形成有多个形变部(7.1)，第一侧壁对侧的第二侧壁为加强侧(8)，加强侧(8)上形成有多个防滑部(8.1)，其内部自上而下形成有第一气腔(9)，多个第二气腔(12)形成在形变部(7.1)内且与第一气腔(9)连通，其指头部(10)穿出第一通孔(5)，其指尾部(11)被夹持固定于上盖体(1)和下盖体(4)之间；

其中，软指体(6)采用非金属柔性材料或非金属弹性材料制造，向进气口(2)输入正气压形变侧(7)和形变部(7.1)发生膨胀形变并驱动软指体(6)向加强侧(8)所在面弯曲，向进气口(2)输入负气压形变侧(7)和形变部(7.1)发生收缩形变并驱动软指体(6)向加强侧(8)对侧面弯曲。

2.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于：具有两个进气口(2)，其中一个进气口(2)形成在形变侧(7)一侧上盖体(1)的侧壁上，另一个进气口(2)形成在加强侧(8)一侧上盖体(1)的侧壁上。

3.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于，还包括：间距调节件(17)，其形成在上盖体(1)顶壁，其与柔性气动手指安装支架系统连接，其用于调节柔性气动手指与安装支架系统的间距。

4.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于：上盖体(1)侧壁底部向外延伸形成有第一固定连接部(13)，下盖体(4)侧壁向外延伸形成有第二固定连接部(14)，第一固定连接部(13)和第二固定连接部(14)的位置相匹配，连接件(15)能穿过第一固定连接部(13)和第二固定连接部(14)将上盖体(1)和下盖体(4)密闭固定连接。

5.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于，还包括：导气部，其形成于上盖体(1)底壁，其能插入软指体(6)的第一气腔(9)中。

6.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于，还包括：托台(18)，其形成于下盖体(4)的第一通孔(5)侧壁底部，其自第一通孔(5)侧壁向孔中心延伸，其内角为圆角，其用于托起指尾部(11)并卡固在第一通孔(5)内。

7.如权利要求6所述柔性气动手指，其特征在于：指尾部(11)形成有自侧壁向外延伸的凸沿部(16)，凸沿部(16)被托台(18)托起，凸沿部(16)下方相邻的软指体(6)形成有关节部(19)，关节部(19)位置的软指体(6)外侧壁形成为与托台(18)内角相适应的外圆角。

8.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于：形变部(7.1)是多个间隔排布的凸部，第二气腔(12)形成于所述凸部中。

9.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于：防滑部(8.1)是形成在加强侧(8)上的指纹。

10.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于：指头部(10)在第一侧壁一侧形成有斜角收口(22)。