[实用新型]柔性气动手指

说明书

本实用新型公开了一种柔性气动手指，包括：上盖体上形成有进气口,进气口连通导气道；下盖体底部形成第一通孔，其与上盖体形成密闭固定连接；软指体形变侧上形成有多个形变部，加强侧上形成有多个防滑部，其内部自上而下形成有第一气腔，多个第二气腔形成在形变部内且与第一气腔连通，其指头部穿出第一通孔，其指尾部被夹持固定于上盖体和下盖体之间；向进气口输入正气压形变侧和形变部发生膨胀形变并驱动软指体向加强侧所在面弯曲，向进气口输入负气压形变侧和形变部发生收缩形变并驱动软指体向加强侧对侧面弯曲。本实用新型相对现有技术能灵活屈伸，体积更小，重量更轻，位置可调，抓取物品适用性更广。

技术领域

本实用新型涉及工业生产领域，特别是涉及一种用于工业生产线夹持系统的柔性气动手指。

背景技术

气动手指又名气动夹爪或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。气动手指主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。

气动行业传统的机械气爪是由金属手指、滑轨、轴承、密封件、缸体、活塞及活塞杆、封盖等部件组成，其缺点：体积大，重量大，单手指移动范围受限，柔韧性差。对于抓取小而精的工件，轻型产品，易损伤部件，不规则产品，食品等有很大的难度，同时也不符合相关产品的工艺要求。比如用机械气爪抓取玻璃杯等易碎产品，由于机械抓手的刚性容易导致玻璃杯破碎。又例如：抓取一个大而轻且不规则的产品，由于机械气爪的手指间行程受限且固定(比如行程40MM)导致无法及时高效的抓取不同尺寸的工件。再比如传统的机械气爪内含润滑油脂，因此无法直接接触食品。传统吸盘也是一种抓手，其对抓取对象的表面平整度有很搞的要求，否则会因为表面不平整导致的漏气而无法抓取工件。

本实用新型所涉及的公知技术，包括但不限于：

柔性英文为Flexible，也可解释为挠性，是相对刚性而言的一种物体特性。挠性是指物体受力后变形，作用力失去之后物体自身不能恢复原来形状的一种物理性质。而刚性物体受力后，在宏观来看其形状可视为没有发生改变。

弹性是指物体受力后变形，作用力失去之后物体自身能恢复原来形状的一种物理性质。其侧重物体的变形结果，而挠性侧重物体自身性质。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型要解决的技术问题是提供一种相对现有技术能灵活屈伸，体积更小，重量更轻，位置可调，抓取物品适用性更广的柔性气动手指。

相应的，采用两个以上本实用新型的柔性气动手指通过设计相应的支架，提供气动驱动源即可以形成气动抓手。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于夹持系统的柔性气动手指，包括：

上盖体1，其上形成有进气口2,进气口2连通导气道3，其适用于将驱动气体导入软指体6；

可选择的，上盖体1采用金属制造，例如不锈钢、铜等；

下盖体4，其底部形成第一通孔5，其与上盖体1形成密闭固定连接；

可选择的，下盖体4采用金属制造，例如不锈钢、铜等；

软指体6，其第一侧壁为形变侧7，形变侧7上形成有多个形变部7.1，第一侧壁对侧的第二侧壁为加强侧8，加强侧8上形成有多个防滑部8.1，其内部自上而下形成有第一气腔9，多个第二气腔12形成在形变部7.1内且与第一气腔9连通，其指头部10 穿出第一通孔5，其指尾部11被夹持固定于上盖体1和下盖体4之间；