[实用新型]一种新型自动码垛机器人

说明书

一种新型自动码垛机器人，包括自动立柱式码垛机器人本体、磁铁和干簧管、稳压电源、电磁铁；还具有控制电路；电磁铁安装在机器人本体的立柱式码垛机支撑板下端；磁铁安装在立柱式码垛机的其中一只气缸的柱塞杆外侧端上部，两只干簧管安装在支撑板的一侧端下部；稳压电源、控制电路安装在元件盒内并和干簧管、电磁铁之间电性连接。本新型工作时，立柱式码垛机两只气缸的柱塞杆及夹头向外侧运动中，电磁铁不得电，方便了自动码垛机器人本体对钢铁部件抓取及抓取后、后续将钢铁部件放在需要的码垛区域，向内侧运动中，电磁铁得电，对部件自动产生磁性，在夹头和电磁铁双重作用力下，减少了被夹取后部件从两只夹头之间滑落的几率，减少了安全隐患。

技术领域

本实用新型涉及吊装码垛设备领域，特别是一种新型自动码垛机器人。

背景技术

自动立柱式码垛机器人(包括立柱式码垛机以及驱动其前后及左右运动的天车、小车以及PLC等等)由于工作过程中能防止物品的摆动，工作更加平稳因此应用较为广泛。自动立柱式码垛机器人工作时在PLC或上位机的控制作用下，自动立柱式码垛机器人的天车带动其立柱式码垛机前后运动到抓取或码垛工位，自动立柱式码垛机器人的小车带动其立柱式码垛机左右运动到抓取或码垛工位，立柱式码垛机运动到抓取或码垛工位后，在立柱式码垛机的电机、丝杆等等作用下，立柱会带动其支撑板下端抓具(抓具主要包括气缸和夹头，工作时在PLC等控制作用下，两只气缸的柱塞杆分别带动两只夹头向内侧收拢或向外侧张开，完成货物的夹取及放下夹取的货物)向上或向下运动接近到需要抓取的物品或者码垛工位，进而实现货物的抓取或抓取后放到码垛的工位。

现有的自动立柱式码垛机器人在实际生产中，很多时候需要对钢铁部件进行抓取码垛，比如说对货车的轮毂进行码垛作业，对皮带轮等进行码垛作业等等。由于现有的自动立柱式码垛机器人，其只是依靠抓具的夹头夹紧需要码垛的产品，很多需要码垛的金属部件外侧端面光滑，因此在实际码垛中，当抓具夹紧货物后，并不能有效保证两只夹头将部件夹得很紧，特别在部件具有较大重量时，有部件从两只夹头之间滑落到地的几率，对码垛生产会带来一定影响，且存在一定的安全隐患。

实用新型内容

为了克服现有的自动立柱式码垛机器人，对钢铁部件进行抓取码垛中，由于只是依靠抓具的夹头夹紧需要码垛的产品，实际码垛中，有部件从两只夹头之间滑落到地的几率，对码垛生产会带来一定影响，且存在一定安全隐患的弊端，本实用新型提供了基于现有自动立柱式码垛机器人本体，在自动立柱式码垛机器人本体的立柱式码垛机下部一侧的气缸柱塞杆外侧设置有永久磁铁，在位于立柱式码垛机的下端中间设置有电磁铁，在立柱式码垛机的壳体一侧中部设置有干簧管，工作时，在控制电路共同作用下，立柱式码垛机两只气缸的柱塞杆及夹头向外侧运动中，电磁铁不得电，方便了对钢铁部件的抓取及抓取后、后续将部件放在需要的码垛区域，立柱式码垛机两只气缸的柱塞杆及夹头向内侧运动中，电磁铁会得电，对部件自动产生磁性，这样部件抓取后经天车转运到需要码垛的区域前，在夹头和电磁铁双重作用力下，减少了被夹取后部件从两只夹头之间滑落的几率，由此达到了码垛生产相对更加安全，减少了安全隐患的新型自动码垛机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种新型自动码垛机器人，包括自动立柱式码垛机器人本体、磁铁和干簧管、稳压电源、电磁铁；其特征在于还具有控制电路；所述电磁铁安装在机器人本体的立柱式码垛机支撑板下端；所述磁铁安装在立柱式码垛机的其中一只气缸的柱塞杆外侧端上部，干簧管有两只，两只干簧管安装在支撑板的一侧端下部；所述稳压电源、控制电路安装在元件盒内；所述稳压电源的电源输出端正极和第一只干簧管一端、第二只干簧管一端电性连接，第一只干簧管另一端和控制电路的第一路信号输入端电性连接，第二只干簧管另一端和控制电路的第二路信号输入端电性连接；所述交流电源和控制电路的控制电源输入端电性连接，控制电路的电源输出端和电磁铁的电源输入端电性连接。

进一步地，所述干簧管和磁铁之间间隔距离。

进一步地，所述第一只干簧管内部触点是常开式结构，第二只干簧管内部触点是常闭式结构。