[实用新型]一种无人机管道巡检装置

权利要求书

1.一种无人机管道巡检装置，其特征在于：包括飞行端与地面端，

所述飞行端包括固定翼无人机平台以及设置在所述固定翼无人机平台上的光电吊舱，所述光电吊舱内设置有两轴自增稳云台、控制器、光敏传感器、第一NVIDIA Jetson TX2模块、第二NVIDIA Jetson TX2模块以及图传模块；所述两轴自增稳云台上设置有红外视频采集装置和可见光视频采集装置；

所述光敏传感器用于检测当前光照情况；所述红外视频采集装置用于采集管道的红外图像视频数据；所述可见视频采集装置用于采集管道的可见图像视频数据；所述控制器与所述红外视频采集装置、所述可见光视频采集装置以及所述光敏传感器，根据当前光照情况进行所述红外视频采集装置和所述可见光视频采集装置的切换；

所述第一NVIDIA Jetson TX2模块与所述可见视频采集装置连接，用于对可见光图像视频数据进行处理，得到标记异常目标的可见关键帧图像；

所述第二NVIDIA Jetson TX2模块与所述可见视频采集装置连接，用于对红外光图像视频数据进行处理，得到标记异常目标的红外关键帧图像；

所述图传装置与所述第一NVIDIA Jetson TX2模块和所述第二NVIDIA Jetson TX2模块连接，用于将标记异常目标的可见关键帧图像或标记异常目标的红外关键帧图像发送给地面端；

所述地面端包括图传地面模块和地面显控终端，所述图传地面模块用于接收图传模块传输的可见关键帧图像或标记异常目标的红外关键帧图像并将接收到的可见关键帧图像或标记异常目标的红外关键帧图像传输到所述地面显控与数据分发终端；所述地面显控终端用于实时显示无人机端的视频检测画面。

2.根据权利要求1所述的无人机管道巡检装置，其特征在于：所述第一NVIDIA TX2模块和所述可见视频采集模块之间通过RS232接口和SDI接口连接；所述第二NVIDIA TX2模块和所述红外视频采集模块之间通过RS232接口和SDI接口连接；所述第一NVIDIA TX2模块与所述第二NVIDIA TX2模块均通过HDMI接口连接所述图传模块。

3.根据权利要求2所述的一种无人机管道巡检装置，其特征在于：所述第一NVIDIA TX2模块与所述第二NVIDIA TX2模块均包括NVIDIA TX2核心板和NVIDIA TX2载板，其中，NVIDIA TX2核心板和NVIDIA TX2载板之间通过接插件连接；NVIDIA TX2核心板为一个集成256个CUDA核的GPU、4核ARM Cortex-A57和双核Denver2的64位CPU的人工智能单模块超级计算机，该计算机运行Ubuntu16.04Linux 64位操作系统。

4.根据权利要求1-3任一项所述的无人机管道巡检装置，其特征在于：所述光电吊舱倒挂在所述固定翼无人机平台的下部。

5.根据权利要求1-3任一项所述的无人机管道巡检装置，其特征在于：所述控制器为OMAP3530处理器。