[实用新型]一种棚膜卷材码放机械臂

权利要求书

1.一种棚膜卷材码放机械臂，其特征在于，包括：

轨道座，其设在收卷台(1)一侧；

升降调节架，其设在轨道座上并可沿轨道座移动；

拾取机构，其包括设在升降调节架上的横向支撑梁(2)和设在横向支撑梁(2)上的拾取机械爪；以及

电控柜(3)，其与轨道座电连接用于实现升降调节架相对轨道座的移动控制，其与升降调节架电连接用于实现横向支撑梁(2)相对升降调节架的升降移动控制，其与拾取机械爪电连接用于实现拾取机械爪的动作控制。

2.如权利要求1所述的一种棚膜卷材码放机械臂，其特征在于，所述轨道座包括固定在地面上的轨道条(4)、设在轨道条(4)两端的支座(5)、铰接在支座(5)之间的第一传动螺杆(6)、设在一个支座(5)上并与第一传动螺杆(6)一端连接的第一伺服电机(7)、与第一传动螺杆(6)螺纹配合并与轨道条(4)嵌合的第一滑移座(8)。

3.如权利要求2所述的一种棚膜卷材码放机械臂，其特征在于，所述升降调节架包括竖直布设并固定在第一滑移座(8)上的轨道板(9)、竖直布设并铰接在第一滑移座(8)和轨道板(9)之间的第二传动螺杆(10)、设在轨道板(9)上并与第二传动螺杆(10)连接的第二伺服电机(11)、与第二传动螺杆(10)螺纹配合的螺母套(12)；所述轨道板(9)上设有限位轨道槽(13)，所述横向支撑梁(2)一端与螺母套(12)连接另一端贯穿限位轨道槽(13)。

4.如权利要求1至3任意一项所述的一种棚膜卷材码放机械臂，其特征在于，所述拾取机械爪包括设在横向支撑梁(2)上的横移小车、设在横移小车下侧并可绕自身轴心线旋转的旋转驱动轴、设在旋转驱动轴下端的拾取爪。

5.如权利要求4所述的一种棚膜卷材码放机械臂，其特征在于，所述横移小车包括设在横向支撑梁(2)上的第二滑移座(14)、设在第二滑移座(14)上的第三伺服电机(15)、设在第三伺服电机(15)输出轴上并作用于横向支撑梁(2)的滚轮(16)。

6.如权利要求5所述的一种棚膜卷材码放机械臂，其特征在于，所述旋转驱动轴包括竖直布设并铰接在第二滑移座(14)上的连接轴(17)、设在连接轴(17)上的从动齿轮(18)、设在第二滑移座(14)上的第四伺服电机(19)、设在第四伺服电机(19)上并与从动齿轮(18)啮合的主动齿轮(20)。

7.如权利要求6所述的一种棚膜卷材码放机械臂，其特征在于，所述拾取爪包括设在连接轴(17)端部的连接板(21)、对称布设并铰接在连接板(21)上的弧形夹持臂(22)、端部铰接并呈V字形的传动板条(23)、设在连接板(21)上并与传动板条(23)连接的电动推杆(24)；所述传动板条(23)的两个自由端分别与两个弧形夹持臂(22)铰接。