[实用新型]基于滑环结构的拧阀门腕关节机械手有效
| 申请号： | 202020792832.2 | 申请日： | 2020-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN213106904U | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 李传军;程嘉强;连建国 | 申请（专利权）人： | 天津中德应用技术大学;天津华大科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J11/00;B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 李文洋 |
| 地址： | 300350 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 滑环 结构 阀门 腕关节 机械手 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于滑环结构的拧阀门腕关节机械手，其特征在于：包括腕关节的传动机构、机械手连续旋转机构和机械手夹持器；所述腕关节传动机构包括四自由度驱动电机、联轴器、五自由度驱动电机、六自由度驱动电机和三指灵巧手；所述机械手连续旋转机构包括：五路滑环、十四路滑环、第一锥齿轮、第二锥齿轮、六路滑环，所述十四路滑环、五路滑环和六路滑环分别连接于腕关节的三个自由度驱动电机之间，三个自由度驱动电机均有电机安装套，所述第一锥齿轮安装在五自由度驱动电机的输出端，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合并安装在转轴上；所述机械手夹持器采用三指灵巧手，安装在六自由度驱动电机的输出端。
2.根据权利要求1所述的基于滑环结构的拧阀门腕关节机械手，其特征在于：所述十四路滑环、五路滑环和六路滑环分别由滑环上片和滑环下片构成，各自通过滑道和触点连接。
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