[实用新型]基于滑环结构的拧阀门腕关节机械手

说明书

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种基于滑环结构的拧阀门腕关节机械手，包括腕关节的传动机构、机械手连续旋转机构和机械手夹持器；所述腕关节传动机构包括四自由度驱动电机、联轴器、五自由度驱动电机、六自由度驱动电机和三指灵巧手；所述机械手连续旋转机构包括：五路滑环、十四路滑环、第一锥齿轮、第二锥齿轮、六路滑环，所述第一锥齿轮安装在五自由度驱动电机的输出端，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合并安装在转轴上；所述机械手夹持器采用三指灵巧手，安装在六自由度驱动电机的输出端。这种解耦的传动方案，三个关节具有分段式的特点，只有一层轴承嵌套结构，结构简单，对机械手的安装提供便利。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种用于拧阀门的滑环结构腕关节机械手。

背景技术

机械手作为机器人的未端执行器，其灵活的旋转和抓取功能是实现机械手自动拧阀门的重要执行机构，在火灾或核危险区域机器手的灵活操作，对实现准备定位和完成功能有重要实践意义。因此，要设计一种有旋转和抓取灵活轻便，且具备一定负载能力和相应工作精度的滑环结构腕关节机械手。使其在更多危险现场，实现自动操作和运行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种基于滑环结构的拧阀门腕关节机械手。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：一种基于滑环结构的拧阀门腕关节机械手，其特征在于：包括腕关节的传动机构、机械手连续旋转机构和机械手夹持器；所述腕关节传动机构包括四自由度驱动电机、联轴器、五自由度驱动电机、六自由度驱动电机和三指灵巧手；所述机械手连续旋转机构包括：五路滑环、十四路滑环、第一锥齿轮、第二锥齿轮、六路滑环，所述十四路滑环、五路滑环和六路滑环分别连接于腕关节的三个自由度驱动电机之间，三个自由度驱动电机均有电机安装套，所述第一锥齿轮安装在五自由度驱动电机的输出端，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合并安装在转轴上；所述机械手夹持器采用三指灵巧手，安装在六自由度驱动电机的输出端。

所述十四路滑环、五路滑环和六路滑环分别由滑环上片和滑环下片构成，各自通过滑道和触点连接。

本实用新型的有益效果是:在腕关节传动机构解耦结构传动，简单且控制简便服，传动距离长；为防止线缆由于大角度的旋转而造成的拧断现象，四自由度驱动电机与六自由度驱动电机均要求连续旋转，采用滑环结构并配套的设计相关的结构即可实现连续旋转的要求，滑环结构由两片组成，称之为上片和下片，一片具有滑道，一片具有触点，分别接相对运动的两端，通过触点与滑道的摩擦接触传递信号。机械手夹持器采用三指灵巧手，在机械臂未端法兰安装，完成机械手灵活抓取和旋转等工作。

附图说明

图1是本实用新型腕关节传动机构图；

图2是滑环结构示意图。

具体实施方式

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器或特征与其他器或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器被倒置，则描述为“在其他器或构造上方”或“在其他器或构造之上”的器之后将被定位为“在其他器或构造下方”或“在其他器或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。