[实用新型]快递运输机器人

权利要求书

1.一种快递运输机器人，包括万向轮（1）、底座（2）、驱动轴（3）、驱动电机（4）、工作台（5）、基座（6）、机械臂（7）、扫描装置（8）；其特征在于：

所述的万向轮（1）设有四个，分布设于底座（2）底部四周边缘，每个万向轮（1）分别与一个万向轮电机连接，在万向轮电机驱动下转动；所述的驱动轴（3）设于底座（2）前侧，底部通过轴承与底座（2）连接，上部竖直向上延伸，能够相对于底座（2）在水平方向自转，所述的驱动轴（3）中部设有皮带轮Ⅰ（9）；所述的驱动电机（4）设于底座（2）中部，位于驱动轴（3）后侧，所述的驱动电机（4）的底部与底座（2）固定连接，所述的驱动电机（4）的转轴竖直向上延伸，所述的驱动电机（4）的转轴的顶部设有皮带轮Ⅱ（10），所述的皮带轮Ⅱ（10）与皮带轮Ⅰ（9）位于同一水平面上，所述的皮带轮Ⅱ（10）与皮带轮Ⅰ（9）通过皮带（11）连接，所述的驱动电机（4）的转轴能够带动皮带轮Ⅱ（10）转动，进而通过皮带（11）带动皮带轮Ⅰ（9）及驱动轴（3）转动；所述的工作台（5）底部与驱动轴（3）的顶端固定连接，能够在驱动轴（3）的带动下在水平方向上转动；

所述的基座（6）设于底座（2）后侧，竖直向上延伸，所述的机械臂（7）设有两个，分别固定安装于基座（6）的两侧；所述的扫描装置（8）设于基座（6）的前侧，正对机器人的前进方向；所述的机械臂（7）包括转动电机Ⅰ（71）、转动电机Ⅱ（72）、直臂Ⅰ（73）、转动电机Ⅲ（74）、直臂Ⅱ（75）、转动电机Ⅳ（76）、机械手（77），所述的转动电机Ⅰ（71）设有两组，分别固定安装于基座（6）的左右两侧，左右两侧的转动电机Ⅰ（71）的转轴延水平方向左侧或右侧延伸；所述的转动电机Ⅱ（72）固定安装于转动电机Ⅰ（71）的转轴上，转动电机Ⅱ（72）的转轴竖直向下延伸；所述的直臂Ⅰ（73）一端固定安装于转动电机Ⅱ（72）的转轴上，所述的转动电机Ⅲ（74）固定安装于直臂Ⅰ（73）的另一端上，转动电机Ⅲ（74）的转轴竖直向下延伸；所述的直臂Ⅱ（75）一端固定安装于转动电机Ⅲ（74）的转轴上，所述的转动电机Ⅳ（76）固定安装于直臂Ⅱ（75）的另一端上，转动电机Ⅳ（76）转轴与直臂Ⅱ（75）的轴向重合，所述的机械手（77）固定安装于转动电机Ⅳ（76）转轴上。

2.如权利要求1所述的快递运输机器人，其特征在于：

所述的机械手（77）包括转盘（78）、机械手指（79），所述的转盘（78）与转动电机Ⅳ（76）的转轴固定连接，所述的机械手指（79）设有四个以上，呈圆周排列设于转盘（78）的端面上，机械手指（79）的前端为橡胶材料制成。

3.如权利要求1所述的快递运输机器人，其特征在于：

还包括支撑板（12）、摄像头（13）、红外感应装置（14）、显示器（15）、控制器，所述的支撑板（12）固定安装于底座（2）上，位于驱动轴（3）的前侧；所述的摄像头（13）设于基座（6）的前侧，位于扫描装置（8）的上方，所述的红外感应装置（14）设于支撑板（12）前侧，正对机器人的前进方向；所述的显示器（15）设于基座（6）顶部；所述的控制器设于基座（6）内部，四个万向轮电机、驱动电机（4）、机械臂（7）、摄像头（13）、扫描装置（8）、红外感应装置（14）、显示器（15）均与控制器电连接；所述的摄像头（13）用于拍摄机器人前方的图像，并将图像信号发送至控制器；所述的红外感应装置（14）用于检测机器人运动方向前方的障碍物，并将障碍物信号发送至控制器；所述的扫描装置（8）用于对工作台（5）上的快递货物进行扫描，并将扫描到的快递信息发送至控制器；所述的转动电机均与控制器电连接，所述的转动电机能够在控制器的控制下完成摆臂、夹取以及转盘（78）转动的操作；

所述的控制器用于对接收到的障碍物信号进行路径规划，并根据路径规划，发送控制信号到各万向轮电机控制各个的万向轮（1）转动与停止，从而控制机器人按照规划路径进行前进、转向或停止；所述的控制器还用于根据图像信号控制机械臂（7）夹取快递货物，将快递货物放置于工作台（5）上；所述的控制器还用于控制驱动电机（4）带动工作台（5）旋转；所述的控制器还用于将接收到的快递信息发送至显示器（15）进行显示。