[实用新型]一种四轴机械手

说明书

本实用新型公开了一种四轴机械手，包括四轴机械手本体，所述四轴机械手本体的下表面固定连接有多个支撑机构，且四轴机械手本体的下表面固定连接有用于增大摩擦力的橡胶垫，所述橡胶垫的内壁开设有空腔，且空腔的一端连通有气门芯，所述橡胶垫的一侧通过球阀连通有泄压阀。本实用新型涉及机械设备技术领域，通过设置橡胶垫可以提高设备与地面的摩擦力，并且利用橡胶垫缓冲部分来自机械手运行时的振动，从而减小甚至避免四轴机械手的位移，并且通过向橡胶垫内充气可以使橡胶垫进一步膨胀，从而抬起四轴机械手，然后转动支撑杆使滚轮支撑四轴机械手，从而便于用户对四轴机械手进行移动。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种四轴机械手。

背景技术

装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动，机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜，这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。

在现有技术中，四轴机械手往往是直接通过支撑腿放置在地面上，而四轴机械手具有较强的刚性，并且能够胜任高速工作，所以四轴机械手负重较大，在运行时的惯性也较大，容易因机械手运行时的摆动，已经抓取物体时的反作用力导致四轴机械手的位置发生偏移，造成四轴机械手运行故障，为此，我们提出一种四轴机械手解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种四轴机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种四轴机械手，包括四轴机械手本体，所述四轴机械手本体的下表面固定连接有多个支撑机构，且四轴机械手本体的下表面固定连接有用于增大摩擦力的橡胶垫，所述橡胶垫的内壁开设有空腔，且空腔的一端连通有气门芯，所述橡胶垫的一侧通过球阀连通有泄压阀。

优选地，所述支撑机构包括支撑腿，且支撑腿的下表面开设有让位槽，所述支撑腿靠近让位槽的侧壁固定连接有圆杆，且圆杆的侧壁转动连接有支撑杆，所述支撑杆的下端固定连接有滚轮。

优选地，所述支撑杆的侧壁开设有条形孔，且圆杆贯穿条形孔设置。

优选地，所述橡胶垫的下表面开设有防滑槽。

优选地，所述橡胶垫的厚度大于支撑机构的长度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该种四轴机械手，通过设置橡胶垫可以提高设备与地面的摩擦力，并且利用橡胶垫缓冲部分来自机械手运行时的振动，从而减小甚至避免四轴机械手的位移，并且通过向橡胶垫内充气可以使橡胶垫进一步膨胀，从而抬起四轴机械手，然后转动支撑杆使滚轮支撑四轴机械手，从而便于用户对四轴机械手进行移动。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种四轴机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种四轴机械手的橡胶垫结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种四轴机械手的支撑机构结构示意图。

图中：1、四轴机械手本体；2、支撑机构；3、橡胶垫；4、气门芯；5、球阀；6、泄压阀；21、支撑腿；22、让位槽；23、圆杆；24、支撑杆；25、滚轮；26、条形孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。