[实用新型]一种玉石床垫定位装置

权利要求书

1.一种玉石床垫定位装置，其特征在于，包括床垫定位系统、工作台定位系统和机械手；所述工作台定位系统位于机械手下方，床垫定位系统位于工作台定位系统侧面；

所述床垫定位系统包括床垫定位设备架、定位相机、托盘、定位板、夹紧装置、工控机和显示器；

所述床垫定位设备架包括底框、立柱、顶杆、安装杆和延伸杆；

所述底框安装在立柱包围空间内，底框包括两根横杆、三根连接杆和两根端部杆，三根连接杆位于两根横杆之间且连接杆的两端分别与横杆固定连接，横杆的两端分别固定连接有端部杆；所述立柱设有四根，且四根立柱的中部分别与端部杆的端部固定连接，立柱顶部与顶杆固定连接，安装杆安装在两根顶杆中间，三根延伸杆固定在安装杆下方。

2.根据权利要求1所述的一种玉石床垫定位装置，其特征在于，所述托盘放在床垫定位设备架的底框上，用于放置玉石床垫。

3.根据权利要求1所述的一种玉石床垫定位装置，其特征在于，所述定位板固定安装在床垫定位设备架上，用于确定托盘相对于床垫定位设备架位置。

4.根据权利要求1所述的一种玉石床垫定位装置，其特征在于，所述夹紧装置安装在托盘上，夹紧装置具体可以为垂直式钳夹，用于在调整好玉石床垫位置后，夹紧床垫，保证床垫相对于托盘位置不变。

5.根据权利要求1所述的一种玉石床垫定位装置，其特征在于，三个所述定位相机安装在延伸杆下部，用于拍摄托盘上玉石床垫，三个定位相机分别为定位相机A、定位相机B、定位相机C。

6.根据权利要求1所述的一种玉石床垫定位装置，其特征在于，所述显示器安装在床垫定位设备架上，用于显示定位相机拍摄的玉石床垫基准位置和实际位置。

7.根据权利要求1所述的一种玉石床垫定位装置，其特征在于，所述工作台定位系统包括机器人工作台、侧面定位装置；机器人工作台用于放置带有玉石床垫的托盘，其中玉石床垫位置已调整好，且夹紧装置夹紧；侧面定位装置用于确定托盘相对于机器人工作台的水平面内两个方向的位置，侧面定位装置可以为固定在机器人工作台的定位块或者任意现有的定位装置；所述机器人定位系统包括机器人及其控制系统，机器人用于抓取玉石、玉石涂胶和玉石粘贴，机器人控制系统对机器人进行轨迹规划和运动控制。