[实用新型]一种玉石床垫定位装置

说明书

本实用新型公开了一种玉石床垫定位装置，包括床垫定位系统、工作台定位系统和机器人定位系统。所述床垫定位系统包括床垫定位设备架、定位相机、托盘、夹紧装置、工控机和显示器；所述床垫定位设备架包括底框、立柱和安装杆，所述底框包括两根横杆、三根连接杆和两根端部杆，三根连接杆位于两根横杆之间且连接杆的两端分别与横杆固定连接，横杆的两端分别固定连接有端部杆，所述立柱设有四根，且四根立柱的中部分别与端部杆的端部固定连接；本实用新型采用自动化技术不仅可以把工人从繁重的体力劳动中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率；同时相较于工人定位操作，本实用新型更加高效。

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，具体是一种玉石床垫定位装置。

背景技术

采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。因此，自动化是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著标志。

在生产一种内部带有玉片的床垫时，需要将玉片一块块的粘接在床垫上，现有技术中一般通过人工对玉片进行拾取和粘接工艺处理，不仅耗费时间，工作效率较低，而且人工成本较高。

通过机械手对玉片进行拾取和粘接工艺处理的生产过程，能够代替人工操作对玉石进行拾取和粘贴。在作业前床垫需要快速准确定位，以保证机械手对床垫具有正确的相对位置关系，但是由于床垫皮革柔软不容易定位，而且机械手安装也存在位置和角度偏差，导致床垫定位调整时间长、误差大、难以实现。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种玉石床垫定位装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种玉石床垫定位装置，包括床垫定位系统、工作台定位系统和机械手；所述工作台定位系统位于机械手下方，床垫定位系统位于工作台定位系统侧面；

所述床垫定位系统包括床垫定位设备架、定位相机、托盘、定位板、夹紧装置、工控机和显示器；

所述床垫定位设备架包括底框、立柱、顶杆、安装杆和延伸杆；

所述底框安装在立柱包围空间内，底框包括两根横杆、三根连接杆和两根端部杆，三根连接杆位于两根横杆之间且连接杆的两端分别与横杆固定连接，横杆的两端分别固定连接有端部杆；所述立柱设有四根，且四根立柱的中部分别与端部杆的端部固定连接，立柱顶部与顶杆固定连接，安装杆安装在两根顶杆中间，三根延伸杆固定在安装杆下方；

所述托盘放在床垫定位设备架的底框上，用于放置玉石床垫；

所述定位板固定安装在床垫定位设备架上，用于确定托盘相对于床垫定位设备架位置；

所述夹紧装置安装在托盘上，夹紧装置具体可以为垂直式钳夹或者其他可以适用于本方案的夹具，用于在调整好玉石床垫位置后，夹紧床垫，保证床垫相对于托盘位置不变；

三个所述定位相机安装在延伸杆下部，用于拍摄托盘上玉石床垫，三个定位相机分别为定位相机A、B、C；

所述显示器安装在床垫定位设备架上，用于显示定位相机拍摄的玉石床垫基准位置和实际位置；

所述工作台定位系统包括机器人工作台、侧面定位装置；机器人工作台用于放置带有玉石床垫的托盘，其中玉石床垫位置已调整好，且夹紧装置夹紧；侧面定位装置用于确定托盘相对于机器人工作台的水平面内两个方向的位置，侧面定位装置可以为固定在机器人工作台的定位块或者任意现有的定位装置；所述机器人定位系统包括机器人及其控制系统，机器人用于抓取玉石、玉石涂胶和玉石粘贴，机器人控制系统对机器人进行轨迹规划和运动控制；机器人可以为并联机器人或者任何现有的适用于本方案的机器人。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：