[实用新型]一种基于实时遥操作应用平台的自刹车自行走装置

权利要求书

1.一种基于实时遥操作应用平台的自刹车自行走装置，其特征在于：包括自行走装置主体(31)，自行走装置主体(31)的上部安装有散热箱(32)和垃圾收集箱(55)，散热箱(32)和垃圾收集箱(55)之间设有驱动后桥(66)和水箱(34)，散热箱(32)的顶端设有控制系统(33)，自行走装置主体(31)前后两端各安装有喷嘴(37)，喷嘴(37)连接有水泵(38)，水泵(38)通过管道连接水箱(34)；

所述自行走装置主体(31)的底部后端两侧各设有一个后轮(13)，后轮(13)通过有链条(11)连接行走电机(61)；

所述自行走装置主体(31)的底部前端中间设有前轮(12)，前轮(12)连接有转向电机(14)。

2.如权利要求1所述的一种基于实时遥操作应用平台的自刹车自行走装置，其特征在于：所述垃圾收集箱(55)的后侧安装有吸力风机(51)，垃圾收集箱(55)内设有滤芯(52)，滤芯(52)连接有滤芯旋转电机(54)，滤芯旋转电机(54)控制滤芯(52)旋转。

3.如权利要求1所述的一种基于实时遥操作应用平台的自刹车自行走装置，其特征在于：所述垃圾收集箱(55)的下部安装有滚刷(53)，滚刷(53)连接有滚刷电机(56)，滚刷(53)位于自行走装置主体(31)的底部；

所述自行走装置主体(31)的底部前端两侧各设有一边刷(92)，边刷(92)连接有边刷电机(91)。

4.如权利要求1所述的一种基于实时遥操作应用平台的自刹车自行走装置，其特征在于：所述驱动后桥(66)的两端各设有一刹车盘(63)，驱动后桥(66)上安装有行走电机(61)，行走电机(61)连接有差速减速机(62)，刹车盘(63)连接有刹车泵(64)，刹车泵(64)连接有刹车电缸(65)。

5.如权利要求1所述的一种基于实时遥操作应用平台的自刹车自行走装置，其特征在于：所述控制系统(33)包括CPU模块，CPU模块连接有通讯模块、输出模块、声光报警模块、环境信息模块和输入模块，通信模块包括网络摄像机、4G网络模组和LoRa无线模组，输出模块包括驱动电锁单元、驱动刹车单元、驱动方向单元、驱动调速单元，驱动电锁单元、驱动刹车单元、驱动方向单元、驱动调速单元均连接有驱动电机单元，环境信息模块包括速度检测单元、超声波测距单元、温湿度检测单元和人体感应单元，输入模块包括转向位置检测单元、水箱液位检测单元和电池电量检测单元，声光报警模块包括喇叭控制单元、照明灯控制单元和报警灯控制单元。

6.如权利要求5所述的一种基于实时遥操作应用平台的自刹车自行走装置，其特征在于：所述CPU模块包括芯片U2，芯片U2的型号为STM32F407ZET6。

7.如权利要求5所述的一种基于实时遥操作应用平台的自刹车自行走装置，其特征在于：所述输入模块包括若干组光耦输入和光耦输出组合，光耦输入包括光耦U1D，光耦U1D的7脚接+24V，光耦U1D的8脚连接有电阻R1一端和电阻R9一端，电阻R1另一端接+24V，电阻R9另一端连接有接插件P1。

8.如权利要求7所述的一种基于实时遥操作应用平台的自刹车自行走装置，其特征在于：所述光耦U1D的10脚连接有二极管LED1一端、电容C1一端、电阻R33一端和电阻R18一端，电容C1另一端接地，电阻R18另一端接+3.3V，电阻R33另一端连接有接插件P2的4脚和芯片U2的142脚，二极管LED1另一端连接有电阻R17一端，电阻R17另一端接+3.3V，光耦U1D的9脚接地。

9.如权利要求7所述的一种基于实时遥操作应用平台的自刹车自行走装置，其特征在于：所述光耦输出包括光耦U3D，光耦U3D的7脚连接有电阻R49一端，电阻R49另一端接+3.3V，光耦U3D的8脚连接有二极管LED9一端、接插件P2和芯片U2的141脚，二极管LED9另一端连接有电阻R41一端，电阻R41另一端接+3.3V。

10.如权利要求9所述的一种基于实时遥操作应用平台的自刹车自行走装置，其特征在于：所述光耦U3D的9脚连接有电阻R65一端、电阻R57一端，电阻R57另一端接地，电阻R65另一端连接有三极管Q1的2脚，三极管Q1的1脚接地，三极管Q1的3脚连接有瞬变二极管M7一端和接插件P3，瞬变二极管M7另一端接+24V，光耦U3D的10脚接+24V。