[实用新型]工业机器人

说明书

本实用新型提供了一种工业机器人，包括基体总成、加长臂组件和前臂总成；所述基体总成包括肘部壳体以及固定安装于所述肘部壳体的前端止口的中空型减速机；所述加长臂组件的轴向的第一端通过第一螺钉固定安装在所述减速机的输出端，所述前臂总成通过第二螺钉固定安装在所述加长臂组件的轴向的第二端，且所述加长臂组件的轴向的第一端的安装面与所述前臂总成的安装面相同，所述加长臂组件的轴向的第二端的安装面与所述减速机的输出端的安装面相同。本实用新型实施例通过使加长臂组件的轴向的两端的端面分别与前臂总成的安装面以及减速机的输出端的安装面相同，可在增加工业机器人臂长、有效增加其工作半径的同时，提高工业机器人组装的灵活性。

技术领域

本实用新型实施例涉及自动化生产领域，更具体地说，涉及一种工业机器人。

背景技术

工业机器人是现代制造业重要的自动化装备，目前已广泛应用在CNC(Computernumerical control，计算机数字控制机床)上下料、手机壳打磨、金属打磨等领域。目前，以工业机器人为核心的制造装备的需求日益加大。

工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，其中，本体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部。现有的一些工业机器人，往往因其臂部长度，导致其工作半径有限，限制了工业机器人的工作能力和使用范围。通过在工业机器人的原有本体结构，特别是臂部，增加加长部件，可在有效增加工业机器人臂长及其工作半径的同时，缩短工业机器人开发周期，降低开发成本。

然而，上述加长部件往往无法灵活增减，且上述为增加臂长而增加的零件会引入装配误差，从而影响整机的精度(包括零点位置、定位精度等)，整机的美观性也会变差。并且受工业机器人美观、加长臂及其连接件结构要求和工业机器人轻量话、小型化的限制，导致工业机器人内部走线困难，相应位置的线缆走线难度也会加大。此外，加长臂如采用铸造方式制造，铸件内部如有缺陷或毛刺，将加重线缆磨损情况。

实用新型内容

本实用新型实施例针对上述为增加工业机器人臂长而增加的零件无法灵活增加，并会引入装配误差、导致内部走线困难以及加重线缆磨损的问题，提供一种新的工业机器人。

本实用新型实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种工业机器人，包括基体总成、加长臂组件和前臂总成；所述基体总成包括肘部壳体以及固定安装于所述肘部壳体的前端止口的中空型减速机；所述加长臂组件的轴向的第一端通过第一螺钉固定安装在所述减速机的输出端，所述前臂总成通过第二螺钉固定安装在所述加长臂组件的轴向的第二端，且所述加长臂组件的轴向的第一端的安装面与所述前臂总成的安装面相同，所述加长臂组件的轴向的第二端的安装面与所述减速机的输出端的安装面相同。

优选地，所述工业机器人还包括安装固定在所述肘部壳体或所述加长臂组件的第一过线套，所述第一过线套的主体部分穿过所述减速机的内孔，且所述第一过线套的外壁与所述减速机的内孔的内壁之间具有间隙。

优选地，所述加长臂组件包括加长臂主体，且所述加长臂主体的第一端具有第一开口以及位于所述第一开口内侧的凸环部；所述第一开口与所述减速机的刚柔轮的形状和尺寸相适配，所述凸环部由所述加长臂主体的内壁向中心延伸形成，且所述凸环部上具有第一安装孔；所述加长臂主体的第一开口套于所述减速机的输出端外，且所述加长臂主体通过穿过所述第一安装孔的第一螺钉固定在所述减速机的刚柔轮上。

优选地，所述加长臂组件包括固定板，且所述固定板通过所述第一螺钉固定在所述凸环部；所述固定板上具有第一通孔，所述第一过线套的主体部分的一端具有第一安装沿，且所述第一过线套的主体部分穿过第一通孔后，通过所述第一安装沿固定安装在所述固定板上。

优选地，所述工业机器人还包括第二过线套，所述第二过线套固定在所述加长臂组件内，且所述第二过线套的主体部分位于所述第一过线套的主体部分的延长线上。