[实用新型]一种巡检机器人的摆臂总成

说明书

本实用新型公开了一种巡检机器人的摆臂总成，包括安装平台和摆臂，安装平台一侧加工有装配槽，安装平台的装配槽内设置有支撑外壳，摆臂一端穿入至装配槽内并与支撑外壳连接，装配槽内设置有用于驱动支撑外壳旋转的减速电机，摆臂为中空的伸缩杆，支撑外壳内设置有卷扬筒，卷扬筒上绕置有可伸入至摆臂内腔的收放绳索，安装平台上设置有步进电机，步进电机的输出轴穿入至支撑外壳内并与卷扬筒连接。本实用新型具有垂直至水平状态来回旋转的功能，当需要通过架桥部分时变换为水平状态并轻松通过，当需要采集环境信息时即切换为垂直状态即可，且不会影响摆臂的伸缩功能。

技术领域

本实用新型涉及轨道巡检机器人技术领域，具体而言，涉及一种巡检机器人的摆臂总成。

背景技术

轨道巡检机器人在轨道上进行巡检作业时，会通过轨道上每隔一段距离就会设置的(U型)架桥部分，由于巡检机器人一般都会搭载摄像云台机构，摄像云台机构主要是安装在巡检机器人下表面进行环境信息获取，而摄像云台机构增加了巡检机器人整体的高度，并导致无法通过架桥部分，目前的做法是摄像云台机构直接集成到巡检机器人底部，通过压缩整体高度来满足通过架桥的要求，这种压缩整体高度做法一方面会影响整机的布局，对设计要求较高，另一方面会导致摆臂不能具备伸缩功能，从而影响摄像云台机构获取环境信息的全面度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种巡检机器人的摆臂总成，该摆臂总成具有垂直至水平状态来回旋转的功能，当需要通过架桥部分时变换为水平状态并轻松通过，当需要采集环境信息时即切换为垂直状态即可，且不会影响摆臂的伸缩功能。

本实用新型的实施例是这样实现的：一种巡检机器人的摆臂总成，包括安装平台和摆臂，安装平台一侧加工有装配槽，安装平台的装配槽内设置有支撑外壳，摆臂一端穿入至装配槽内并与支撑外壳连接，装配槽内设置有用于驱动支撑外壳旋转的减速电机，摆臂为中空的伸缩杆，支撑外壳内设置有卷扬筒，卷扬筒上绕置有可伸入至摆臂内腔的收放绳索，安装平台上设置有步进电机，步进电机的输出轴穿入至支撑外壳内并与卷扬筒连接。

进一步地，安装平台上固定有连接支架，连接支架横跨于摆臂靠近支撑外壳一端的上方并对摆臂进行限位。

进一步地，摆臂与支撑外壳之间固定有承接壳，承接壳内腔分别与摆臂内腔和支撑外壳内腔连通，且承接壳在内设置有用于限制收放绳索收放长度的检测开关。

进一步地，装配槽为T型槽，T型槽贯通安装平台的上下表面，且T型槽的中部竖段部分贯通安装平台一侧侧壁，支撑外壳、减速电机和步进电机均位于T型槽的横段部分内，摆臂靠近支撑外壳的一端位于T型槽的中部竖段部分内。

本实用新型实施例的有益效果是：

本实用新型实施例提供的摆臂总成通过设置减速电机，可使摆臂具有垂直至水平状态来回切换的功能，当需要通过架桥部分时切换为水平状态便可轻松通过，当需要采集环境信息时即切换为垂直状态即可使摄像云台机构直接采集环境信息；此外，通过设置步进电机与卷扬筒，可轻松实现摆臂的控制伸缩功能，从而可提高摄像云台机构获取环境信息的全面度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的摆臂总成的结构示意图；

图2为图1所示摆臂总成另一视角的结构示意图；

图3为图1所示摆臂总成的部分结构示意图；

图4为图3所示摆臂总成的部分结构示意图。