[实用新型]一种可变形的柔性抓取装置

权利要求书

1.一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：包括变形机架(2)、连接在变形机架(2)上的抓取臂(1)、用于驱动变形机架(2)的变形推动机构(3)和用于驱动抓取臂(1)与变形机架(2)相对运动的驱动机构(4)，所述变形机架(2)由四个机架壳组成，四个所述机架壳两两铰接，四个机架壳分别为第一机架壳(2-1)、第二机架壳(2-2)、第三机架壳(2-3)和第四机架壳(2-4)，所述变形推动机构(3)与第一机架壳(2-1)连接；所述抓取臂(1)的个数为四个，所述抓取臂(1)包括臂架(1-3)、设置在臂架(1-3)上用于连接所述机架壳的连接件(1-1)和与臂架(1-3)呈夹角设置的臂尾(1-11)，所述臂架(1-3)内设置有一端伸出臂架(1-3)的抓取块，所述抓取块的另一端通过抓取缓冲件(1-12)与臂架(1-3)固定连接；所述臂尾(1-11)内设置有导轮缓冲件(1-7)和导轮架(1-4)，导轮缓冲件(1-7)的一端与臂尾(1-11)固定连接，导轮缓冲件(1-7)的另一端与导轮架(1-4)固定连接，所述导轮架(1-4)上连接有伸出臂尾(1-11)的导向轮轴，所述臂尾(1-11)上开设有可供导向轮轴移动的导向槽(1-6)，所述导向轮轴上安装有导向轮(1-5)。

2.按照权利要求1所述的一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：所述变形推动机构(3)包括舵机(3-1)、与舵机(3-1)传动连接的第一凸轮(3-2)和与第一凸轮(3-2)相切的第二凸轮(3-3)，所述第一凸轮(3-2)具有第一凸轮轴(3-4)，所述第一机架壳(2-1)上设置有与第一凸轮轴(3-4)相配合的第一轴承座(3-6)，所述第二凸轮(3-3)具有第二凸轮轴(3-5)，所述第二机架壳(2-2)上设置有与第二凸轮轴(3-5)相配合的第二轴承座(3-7)，所述第一轴承座(3-6)和第二轴承座(3-7)内均设置有轴承。

3.按照权利要求1所述的一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：所述驱动机构(4)包括电机(4-1)、与电机(4-1)输出端相接的丝杠(4-3)，所述连接件(1-1)包括分别设置在臂架(1-3)两侧的第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和第二连接件上均内嵌有与丝杠(4-3)配合的丝杠螺母(1-10)，所述机架壳内壁上设置有与所述丝杠(4-3)配合的丝杠轴承座(4-2)，所述丝杠轴承座(4-2)内设置有轴承。

4.按照权利要求1所述的一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：还包括固定机构(5)，所述固定机构包括连接杆(5-1)、与舵机(3-1)固定连接的舵机固定板(5-3)、内嵌在舵机固定板(5-3)上的第一轴套(5-2)、与所述第一机架壳(2-1)固定连接的第二轴套(5-4)和第三轴套(5-5)，所述连接杆(5-1)通过顶丝与第一轴套(5-2)、第二轴套(5-4)和第三轴套(5-5)固定连接。

5.按照权利要求4所述的一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：所述第一机架壳(2-1)上用于安装第二轴套(5-4)和第三轴套(5-5)的安装板(2-6)。

6.按照权利要求1所述的一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：所述抓取块包括第一抓取块(1-8)和第二抓取块(1-9)，所述第一抓取块(1-8)的横截面为扇形，第二抓取块(1-9)的横截面为弓形。

7.按照权利要求1所述的一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：所述臂架(1-3)与臂尾(1-11)之间的夹角为100°～135°。

8.按照权利要求3所述的一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：所述臂架(1-3)的另外两侧分别设置有牛眼万向轮(1-2)，所述牛眼万向轮(1-2)的钢珠与机架壳相抵。

9.按照权利要求1所述的一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：所述导向轮(1-5)的个数为多个。

10.按照权利要求2所述的一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：第一凸轮轴(3-4)与第二凸轮轴(3-5)之间连接有拉簧(3-10)。