[实用新型]一种可变形的柔性抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种可变形的柔性抓取装置，包括变形机架、连接在变形机架上的抓取臂、用于驱动变形机架的变形推动机构和用于驱动抓取臂与变形机架相对运动的驱动机构，变形机架由四个机架壳组成，四个机架壳两两铰接；抓取臂包括臂架、设置在臂架上用于连接机架壳的连接件和与臂架呈夹角设置的臂尾，臂架与抓取块柔性连接；臂尾与导向轮柔性连接。本实用新型结构简单、设计合理，变形机架可根据被抓取物的形状改变形状，适用性高，抓取块与臂架柔性连接，导向轮与臂尾柔性连接，避免被抓取物损坏的问题，降低被抓取物的投入成本。

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，具体涉及一种可变形的柔性抓取装置。

背景技术

随着科学技术的发展，机械手已经在工业生产中得到了广泛的应用。比如在食品加工行业和自动贩卖行业中。自动售货机是一种全新的商业零售形式，20世纪70年代自日本和欧美发展起来。它又被称为24小时营业的微型超市。在日本，70％的罐装饮料是通过自动售货机售出的。全球著名饮料商可口可乐公司在全世界就布有50万台饮料自动售货机。随着社会的发展，商业越来越趋向于自动化发展，自动售货机的相继普及极大的节省了人力物力，促进了社会的发展。

而目前市场上的自动售货机几乎都是对规则几何形状物品的售卖，例如瓶装、罐装饮料，化妆品，零食，玩具，药品，成人用品等等，而自动水果贩卖以及鲜榨果汁贩卖这方面的技术可以说少之又少，因为水果的形状多变而又不尽统一。例如黄瓜，香蕉、苹果、橘子、梨、桑葚、樱桃等等。很难找到一种方便快捷的机械装置可以将上述这些形状各异的水果迅速抓取输出给顾客或压榨机构。

因此，针对这一现状，需要一种可变形柔性抓取装置，不仅能抓取黄瓜，香蕉这种条形物体，也能抓取苹果，梨，桃子这种类球状物体，也能抓取规则的长方体物体，从而可以只用一种抓取装置实现整台机器内物品的移动，极大地节约了人力物力。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种可变形的柔性抓取装置，其结构简单、设计合理，变形机架可根据被抓取物的形状改变形状，适用性高，抓取块与臂架柔性连接，导向轮与臂尾柔性连接，避免被抓取物损坏的问题，降低被抓取物的投入成本。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：包括变形机架、连接在变形机架上的抓取臂、用于驱动变形机架的变形推动机构和用于驱动抓取臂与变形机架相对运动的驱动机构，所述变形机架由四个机架壳组成，四个所述机架壳两两铰接，四个机架壳分别为第一机架壳、第二机架壳、第三机架壳和第四机架壳，所述变形推动机构与第一机架壳连接；所述抓取臂的个数为四个，所述抓取臂包括臂架、设置在臂架上用于连接所述机架壳的连接件和与臂架呈夹角设置的臂尾，所述臂架内设置有一端伸出臂架的抓取块，所述抓取块的另一端通过内连接弹簧与臂架固定连接；所述臂尾内设置有导轮弹簧和导轮架，导轮弹簧的一端与臂尾固定连接，导轮弹簧的另一端与导轮架固定连接，所述导轮架上连接有伸出臂尾的导向轮轴，所述臂尾上开设有可供导向轮轴移动的导向槽，所述导向轮轴上安装有导向轮。

上述的一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：所述变形推动机构包括舵机、与舵机传动连接的第一凸轮和与第一凸轮相切的第二凸轮，所述第一凸轮具有第一凸轮轴，所述第一机架壳上设置有与第一凸轮轴相配合的第一轴承座，所述第二凸轮具有第二凸轮轴，所述第二机架壳上设置有与第二凸轮轴相配合的第二轴承座，所述第一轴承座和第二轴承座内均设置有轴承。

上述的一种可变形的柔性抓取装置，其特征在于：所述驱动机构包括电机、与电机输出端相接的丝杠，所述连接件包括分别设置在臂架两侧的第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和第二连接件上均内嵌有与丝杠配合的丝杠螺母，所述第二连接件上设置有与所述丝杠配合的丝杠轴承座，所述丝杠轴承座内设置有轴承。