[实用新型]一种手腕结构、仿生手及仿生机器人

权利要求书

1.一种手腕结构，其特征在于，包括：固定部(1)以及活动连接于所述固定部(1)内的旋转部(2)，所述固定部(1)和旋转部(2)其中之一与手掌连接，另一个与机械臂连接，驱动所述旋转部(2)在固定部(1)内进行多角度转动，以使所述手掌围绕机械臂进行同步转动。

2.根据权利要求1所述的手腕结构，其特征在于，所述旋转部(2)设置为旋转球体，所述固定部(1)设置为安装筒。

3.根据权利要求1所述的手腕结构，其特征在于，所述旋转部(2)的外侧还连接有连接座(3)；所述固定部(1)的底端还连接有支撑底座(4)。

4.根据权利要求3所述的手腕结构，其特征在于，所述固定部(1)内还设有限位结构，所述限位结构用于限制旋转部(2)转动。

5.根据权利要求4所述的手腕结构，其特征在于，所述限位结构包括：相配合的第一限位部(5)和第二限位部(6)，所述第一限位部(5)的一端具有尖状凸起，所述第一限位部(5)通过所述第二限位部(6)可拆卸的安装于所述固定部(1)内，且所述第一限位部(5)的尖状凸起朝向安装筒的开口端。

6.根据权利要求5所述的手腕结构，其特征在于，所述第一限位部(5)设置为顶丝，所述第二限位部(6)设置为贯穿于支撑座的螺纹孔。

7.根据权利要求1所述的手腕结构，其特征在于，所述固定部(1)的开口端还设有向内弯曲的限位沿，所述旋转部(2)通过所述限位沿活动安装于所述固定部(1)内。

8.根据权利要求7所述的手腕结构，其特征在于，所述限位沿的直径小于所述旋转部(2)的直径。

9.一种仿生手，其特征在于，包括：如权利要求1-8任一项中所述的手腕结构。

10.一种仿生机器人，其特征在于，包括：如权利要求9中所述的仿生手。