[实用新型]一种手腕结构、仿生手及仿生机器人

说明书

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种手腕结构、仿生手及仿生机器人，该手腕结构，包括：固定部以及活动连接于所述固定部内的旋转部，所述固定部和旋转部其中之一与手掌连接，另一个与机械臂连接，本实施例中旋转部与手掌相连接，固定部与机械臂相连接，驱动所述旋转部在固定部内进行多角度转动，以使所述手掌围绕机械臂进行同步转动，从而扩大了仿生手适用范围，便于用户使用。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种手腕结构、仿生手及仿生机器人。

背景技术

随着国力的增强和世界竞争力的不断增大，智能机器人的发展也越来越受到国家的重视，特别是机械手领域的发展更为突出，机械手不仅应用于传统制造业如采矿，冶金，石油，化学，船舶等领域，同时也已开始扩大到核能，航空，航天，医药，生化等高科技领域以及家庭清洁，医疗康复等服务业领域中；但是，现有技术中机器人的手掌是直接与机械臂固定连接的，使用时，手掌相对于机械臂无法进行转动，从而限制了仿生手适用范围，不利于用户使用。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种手腕结构、仿生手及仿生机器人，以解决现有技术中机器人的手掌相对于机械臂无法进行转动的问题。

(一)技术方案

为实现上述目的，本实用新型第一方面提供了一种手腕结构，包括：固定部以及活动连接于所述固定部内的旋转部，所述固定部和旋转部其中之一与手掌连接，另一个与机械臂连接，驱动所述旋转部在固定部内进行多角度转动，以使所述手掌围绕机械臂进行同步转动。

可选的，所述旋转部设置为旋转球体，所述固定部设置为安装筒。

可选的，所述旋转部的外侧还连接有连接座；所述固定部的底端还连接有支撑底座。

可选的，所述固定部内还设有限位结构，所述限位结构用于限制旋转部转动。

可选的，所述限位结构包括：相配合的第一限位部和第二限位部，所述第一限位部的一端具有尖状凸起，所述第一限位部通过所述第二限位部可拆卸的安装于所述固定部内，且所述第一限位部的尖状凸起朝向安装筒的开口端。

可选的，所述第一限位部设置为顶丝，所述第二限位部设置为贯穿于支撑座的螺纹孔。

可选的，所述固定部的开口端还设有向内弯曲的限位沿，所述旋转部通过所述限位沿活动安装于所述固定部内。

可选的，所述限位沿的直径小于所述旋转部的直径。

为实现上述目的，本实用新型第二方面提供了一种仿生手，包括：如上述任一项中所述的手腕结构。

为实现上述目的，本实用新型第三方面提供了一种仿生机器人，包括：如上述中所述的仿生手。

(二)有益效果

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

本实用新型提供了一种手腕结构，包括：固定部以及活动连接于所述固定部内的旋转部，所述固定部和旋转部其中之一与手掌连接，另一个与机械臂连接，本实施例中旋转部与手掌相连接，固定部与机械臂相连接，驱动所述旋转部在固定部内进行多角度转动，以使所述手掌围绕机械臂进行同步转动，从而扩大了仿生手适用范围，便于用户使用。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本实用新型一个角度的结构示意图；