[实用新型]一种自动取货装置运行框架

说明书

一种自动取货装置运行框架，包括货架、设置在货架前侧的工字架结构和设置在工字架结构一侧的进货装置，货架与工字架结构呈平行设置，进货装置与货架以及工字架结构均呈90°设置；在工字架结构上配置有可在X、Y、Z轴运行的机械手，机械手包括支撑座，在支撑座上安装有可水平旋转的托盘，本实用新型采用上述结构，运行框架的传动形式采用齿轮齿条驱动方式，运行稳定，不易出现晃动的情况，设置操作简单，可以灵活机动的改变商品，使用更加方便。

技术领域：

本实用新型涉及物联网机械制造领域，尤其是一种自动取货装置运行框架。

背景技术：

自动取货装置的取送货机械手需要在X、Y、Z三个轴向完成拿取商品的动作，因此取送货机械手需要安装在运行框架上，来实现X轴和Y轴上的运行动作。目前，现有的运行框架大都结构简单机械化程度较低，存在诸多缺点：

(1)现有运行框架在运行的过程中不稳定，容易出现晃动的情况，导致商品定位不准；运行时存在误差，较小的误差也会对机械手拿取商品造成影响，甚至造成拿取商品失败，只能采用物理分割的货位，通过其他开关装置来重新大概定位商品位置，完成拿货；

(2)现有机械装置只在二维平面规划位置关系，所以制约了货架只能是标准的，货位和装置位只能是固定的，浪费大量的空间，减少了单位面积内的商品容量，物理的货位制约了无法动态分配货位，设置操作复杂，无法灵活机动的改变商品。

实用新型内容：

本实用新型提供了一种自动取货装置运行框架，它结构设计合理，解决了现有技术中存在的问题。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种自动取货装置运行框架，包括货架、设置在货架前侧的工字架结构和设置在工字架结构一侧的进货装置，货架与工字架结构呈平行设置，进货装置与货架以及工字架结构均呈90°设置；

在工字架结构上配置有可在X、Y、Z轴运行的机械手，机械手包括支撑座，在支撑座上安装有可水平旋转的托盘，在托盘上安装有可沿托盘长度方向移动的夹持臂，托盘的长度与夹持臂的行程长度相等，夹持臂的行程长度与进货装置的宽度以及货架的进深差距小于3cm；

在夹持臂的顶端内测和外侧分别安装有光电对射器，在夹持臂的内测上部安装有气囊，气囊陷入夹持臂平面内5mm。

进一步，所述工字架结构包括X轴方向上设置在货物存放装置底部的下固定杆和顶部的上固定杆，在上固定杆和下固定杆之间滑动设置有移动杆，在移动杆上安装有机械手。

进一步，所述光电对射器厚度为3mm。

进一步，所述夹持臂与托盘之间间距为5-7mm。

本实用新型采用上述结构，具有以下优点：

(1)货架的前后宽度、货物进料宽度以及机械手的有效行程长度严格对应，机械手托盘与货架的间距设计合理，保证了整个框架在运行的过程中各个部分之间能够完美配合，运行距离十分精确，机械手能够精确拿取商品，保证了送取货十分精准，不存在操作误差；运行框架的传动形式采用齿轮齿条驱动方式，运行稳定，不易出现晃动的情况；

(2)工字结构与货架和进货装置的位置尺寸规划，实现了自动进出货过程中的运动干涉，同时实现了非物理分割货架和整个机械装置精确定位运行的三维坐标体系，运行更加稳定精确；货位不再是固定，避免了浪费大量的空间，方便动态分配货位，设置操作简单，可以灵活机动的改变商品，使用更加方便。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图。

图中，1、货架，2、工字架结构，3、进货装置，4、支撑座，5、托盘，6、夹持臂，7、挡板，8、气囊，9、光电对射器。

具体实施方式：