[实用新型]一种四轮驱动人员跟随机器人控制系统

权利要求书

1.一种四轮驱动人员跟随机器人控制系统，其特征是：包括有机器人本体、安装于所述机器人本体的两侧用于移动驱动的悬挂式驱动装置、用于驱动控制的控制装置；

所述悬挂式驱动装置设置有四组且对称设置于所述机器人本体的两侧，每组所述悬挂式驱动装置之间相互独立；

每组所述悬挂式驱动装置包括有—设置于机器人本体一侧用于抓地移动的驱动轮、固定安装于机器人本体侧壁的后面板、安装于驱动轮靠近后面板的一侧对驱动轮进行安装的前面板、固定安装于前面板对驱动轮进行传动控制的驱动电机及传动机构、连接于前面板和后面板之间的连杆机构，还包括有支撑连接于前面板和后面板之间用于复位和缓冲的弹簧；

所述控制装置包括有四个固定安装于所述机器人本体且与所述驱动电机一一对应以独立进行驱动控制的电机驱动器。

2.根据权利要求1所述的四轮驱动人员跟随机器人控制系统，其特征是：所述连杆机构包括有两组连接于前面板和后面板之间的铰链杆，每组所述铰链杆至少设置有两根；所述前面板和后面板的表面均延伸有与所述铰链杆铰接的连接柱。

3.根据权利要求2所述的四轮驱动人员跟随机器人控制系统，其特征是：所述传动机构包括有安装于前面板且与驱动轮同轴的同步轮、套设于同步轮以同步于驱动电机对同步轮进行驱动的同步带。

4.根据权利要求3所述的四轮驱动人员跟随机器人控制系统，其特征是：所述驱动电机固定安装于前面板且水平朝向后面板一侧安装设置，所述后面板开设有供驱动电机穿设的开槽，两组所述铰链杆分设于所述驱动电机的两侧。

5.根据权利要求4所述的四轮驱动人员跟随机器人控制系统，其特征是：所述前面板于驱动电机的上方固定安装有第一安装座，所述后面板于开槽的上方固定安装有第二安装座，所述弹簧的两端分别铰接于第一安装座及第二安装座，由后面板向前面板一侧倾斜向下设置。

6.根据权利要求1所述的四轮驱动人员跟随机器人控制系统，其特征是：所述控制装置还包括有对电机驱动器进行信号控制的上位机、进行供电的锂电池组；所述上位机设置有进行机器人位置处理的定位模块、进行人员跟随处理的人员跟随模块。

7.根据权利要求6所述的四轮驱动人员跟随机器人控制系统，其特征是：还包括有固定安装于所述机器人本体上方对环境进行探测以确定机器人本体的位置并输出位置信号至定位模块的环境探测装置。

8.根据权利要求7所述的四轮驱动人员跟随机器人控制系统，其特征是：还包括有对跟随的人员进行位置探测并输出人员信号至人员跟随模块的人员探测装置，所述人员探测装置包括有安装于所述机器人本体上方的UWB基站及供跟随人员佩戴的UWB标签。