[实用新型]一种四轮驱动人员跟随机器人控制系统

说明书

本实用新型公开了一种四轮驱动人员跟随机器人控制系统，解决了现有机器人底盘不适用于不平整的底面、使用范围受限的弊端，其技术方案要点是包括有机器人本体、安装于所述机器人本体的两侧用于移动驱动的悬挂式驱动装置、用于驱动控制的控制装置；所述悬挂式驱动装置设置有四组且对称设置于所述机器人本体的两侧，每组所述悬挂式驱动装置之间相互独立；所述控制装置包括有四个固定安装于所述机器人本体且与所述驱动电机一一对应以独立进行驱动控制的电机驱动器，本实用新型的一种四轮驱动人员跟随机器人控制系统，不受地面平整度的影响，适用更广的使用范围，结构简单，稳定。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种四轮驱动人员跟随机器人控制系统。

背景技术

近些年来，随着人口老龄化的加剧和劳动力人口的减少，机器人技术的发展日益受到重视，越来越多的机器人代替人类在各个领域发挥了不可替代的作用。其中，移动机器人具有活动范围大、运动灵活的优势，在导购、清扫、护理以及导游等领域有着很大的应用潜力。人员跟随是移动机器人一种较为常用的人员辅助方式。机器人跟随用户运动，可以借助用户运动信息进行运动规划，省去了复杂的全局路径和轨迹规划。而且，用户几乎不需要向机器人下达控制的指令，可以集中精力处理自己的工作。工作期间，机器人和人员得以保持较近的距离，可以迅速对人员的要求进行快速响应。

但目前机器人运动底盘结构复杂，不适合在不平整的地面上运动，影响了使用范围，还有待改进的空间。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种四轮驱动人员跟随机器人控制系统，不受地面平整度的影响，适用更广的使用范围，结构简单，稳定。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种四轮驱动人员跟随机器人控制系统，包括有机器人本体、安装于所述机器人本体的两侧用于移动驱动的悬挂式驱动装置、用于驱动控制的控制装置；

所述悬挂式驱动装置设置有四组且对称设置于所述机器人本体的两侧，每组所述悬挂式驱动装置之间相互独立；

每组所述悬挂式驱动装置包括有—设置于机器人本体一侧用于抓地移动的驱动轮、固定安装于机器人本体侧壁的后面板、安装于驱动轮靠近后面板的一侧对驱动轮进行安装的前面板、固定安装于前面板对驱动轮进行传动控制的驱动电机及传动机构、连接于前面板和后面板之间的连杆机构，还包括有支撑连接于前面板和后面板之间用于复位和缓冲的弹簧；

所述控制装置包括有四个固定安装于所述机器人本体且与所述驱动电机一一对应以独立进行驱动控制的电机驱动器。

作为优选，所述连杆机构包括有两组连接于前面板和后面板之间的铰链杆，每组所述铰链杆至少设置有两根；所述前面板和后面板的表面均延伸有与所述铰链杆铰接的连接柱。

作为优选，所述传动机构包括有安装于前面板且与驱动轮同轴的同步轮、套设于同步轮以同步于驱动电机对同步轮进行驱动的同步带。

作为优选，所述驱动电机固定安装于前面板且水平朝向后面板一侧安装设置，所述后面板开设有供驱动电机穿设的开槽，两组所述铰链杆分设于所述驱动电机的两侧。

作为优选，所述前面板于驱动电机的上方固定安装有第一安装座，所述后面板于开槽的上方固定安装有第二安装座，所述弹簧的两端分别铰接于第一安装座及第二安装座，由后面板向前面板一侧倾斜向下设置。

作为优选，所述控制装置还包括有对电机驱动器进行信号控制的上位机、进行供电的锂电池组；所述上位机设置有进行机器人位置处理的定位模块、进行人员跟随处理的人员跟随模块。

作为优选，还包括有固定安装于所述机器人本体上方对环境进行探测以确定机器人本体的位置并输出位置信号至定位模块的环境探测装置。