[实用新型]通过双轮差速实现舵轮功能的模块

权利要求书

1.一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块，包括：模块机架、轮组装置、编码器模块、固定架和回转支承；其特征在于，所述轮组装置包括两个驱动轮模块；所述驱动轮模块包括：驱动轮、减速机和驱动电机；所述驱动电机连接至所述减速机；所述驱动轮连接至所述减速机的输出轴；所述编码器模块包括：编码器外壳、编码器本体和转轴；所述编码器本体安装至所述编码器外壳内；所述转轴转动连接至所述编码器本体；两个所述驱动轮模块的所述减速机均固定至所述固定架；所述编码器外壳的两端分别固定至两个所述减速机的外壳；所述固定架固定连接至所述回转支承的内圈且所述回转支承的外圈固定连接至所述模块机架；所述模块机架固定至移动机器人的外部机架；所述转轴的远离所述编码器本体的一端固定至所述模块机架。

2.根据权利要求1所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

两个所述驱动电机相对设置；两个所述减速机相对设置。

3.根据权利要求2所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

两个所述驱动电机和两个所述减速机呈矩形分布。

4.根据权利要求3所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

两个所述驱动轮的转动轴线重合。

5.根据权利要求4所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

所述转轴的转动轴线与所述驱动轮的转动轴线垂直且相交。

6.根据权利要求5所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

所述转轴的轴线与所述矩形的中心线重合。

7.根据权利要求6所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

所述转轴的轴线、回转支承的转动轴线以及所述模块机架的中心线重合。

8.根据权利要求1所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

所述转轴通过螺钉依次旋入所述模块机架形成的通孔和所述转轴的一端形成的螺纹孔固定至所述模块机架。

9.根据权利要求1所述的通过双轮差速实现舵轮功能的模块，其特征在于，

所述固定架设有用于供所述通过双轮差速实现舵轮功能的模块内的线缆进行走线的走线槽。