[实用新型]通过双轮差速实现舵轮功能的模块

说明书

本实用新型公开了一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块，包括：模块机架、轮组装置、编码器模块、固定架和回转支承；轮组装置包括两个驱动轮模块；驱动轮模块包括：驱动轮、减速机和驱动电机；编码器模块包括：编码器外壳、编码器本体和转轴；编码器本体安装至编码器外壳内；转轴转动连接至编码器本体；两个驱动轮模块的减速机均固定至固定架；编码器外壳的两端分别固定至两个减速机的外壳；固定架固定连接至回转支承的内圈且回转支承的外圈固定连接至模块机架；模块机架固定至移动机器人的外部机架；转轴的远离编码器本体的一端固定至模块机架。本实用新型提供的通过双轮差速实现舵轮功能的模块的结构紧凑，安装体积较小，驱动力较足。

技术领域

本实用新型涉及一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块。

背景技术

传统的搬运机器人的舵轮结构的驱动轮被约束在机架中可做绕轴心旋转动作，驱动电机和驱动减速机通过螺钉固定在机架上通过键带动驱动轮，实现行走动作。回转电机和回转减速机通过螺钉固定在机架上通过键带动齿轮旋转再带动回转支承外圈旋转，但因为回转支承内圈与机加固定，当外圈与外部机加固定时，外圈不动内圈动从而带动整个机构绕回转中心旋转，实现舵轮功能，外齿再带动作用于编码器的齿轮动作，从而带动编码器动作实现舵轮角度反馈。但是这样的结构安装体积太大，需要太大的安装空间。同时采用单电机驱动上述的驱动轮，驱动力不足。

实用新型内容

本实用新型提供了一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块，采用如下的技术方案：

一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块，包括：模块机架、轮组装置、编码器模块、固定架和回转支承；轮组装置包括两个驱动轮模块；驱动轮模块包括：驱动轮、减速机和驱动电机；驱动电机连接至减速机；驱动轮连接至减速机的输出轴；编码器模块包括：编码器外壳、编码器本体和转轴；编码器本体安装至编码器外壳内；转轴转动连接至编码器本体；两个驱动轮模块的减速机均固定至固定架；编码器外壳的两端分别固定至两个减速机的外壳；固定架固定连接至回转支承的内圈且回转支承的外圈固定连接至模块机架；模块机架固定至移动机器人的外部机架；转轴的远离编码器本体的一端固定至模块机架。

进一步地，两个驱动电机相对设置；两个减速机相对设置。

进一步地，两个驱动电机和两个减速机呈矩形分布。

进一步地，两个驱动轮的转动轴线重合。

进一步地，转轴的转动轴线与驱动轮的转动轴线垂直且相交。

进一步地，转轴的轴线与矩形的中心线重合。

进一步地，转轴的轴线、回转支承的转动轴线以及模块机架的中心线重合。

进一步地，转轴通过螺钉依次旋入模块机架形成的通孔和转轴的一端形成的螺纹孔固定至模块机架。

进一步地，固定架设有用于供通过双轮差速实现舵轮功能的模块内的线缆进行走线的走线槽。

本实用新型的有益之处在于提供的通过双轮差速实现舵轮功能的模块的结构紧凑，安装体积较小。同时两个驱动电机对驱动轮进行驱动，驱动力较足。

附图说明

图1是本实用新型的一种通过双轮差速实现舵轮功能的模块的示意图；

图2是图1中的通过双轮差速实现舵轮功能的模块的剖视图；

图3是图1中的通过双轮差速实现舵轮功能的模块的驱动轮模块的示意图。

通过双轮差速实现舵轮功能的模块10，模块机架11，通孔111，驱动轮模块12，驱动轮121，减速机122，驱动电机123，编码器模块13，编码器外壳131，编码器本体132，转轴133，螺纹孔1331，固定架14，回转支承15。

具体实施方式