[实用新型]一种用于管体抓取的机械手结构

说明书

本实用新型公开了一种用于管体抓取的机械手结构，其包括：可以通过插件插入管体内，此时，膨胀式球囊处于自然收缩状态，然后利用气管向膨胀式球囊内充气，使得膨胀式球囊充气而进行管体内壁的胀紧，实现管体的抓取，而且不会损伤管体，适用范围广泛。本实用新型所述的用于管体抓取的机械手结构，可以通过插件插入管体内，此时，膨胀式球囊处于自然收缩状态，然后利用气管向膨胀式球囊内充气，使得膨胀式球囊充气而进行管体内壁的胀紧，实现管体的抓取，而且不会损伤管体，可以用于内径较小管体的抓取。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种用于管体抓取的机械手结构。

背景技术

机械手能模仿人手和手臂的某些动作，用以按固定程序进行物品的抓取、搬运物品或加工。机械手可代替人进行重复、繁重的劳动，以实现生产的机械化和自动化，提升部分工作环境中的人身安全。

管体的抓取可以通过机械手对管体外壁进行夹持，也可以通过手爪插入管体内孔进行外撑，但是部分管体的内孔较小，难以匹配合适的手爪。另外，部分管体的材质硬度不高，夹持时容易造成损伤，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于管体抓取的机械手结构，实现管体的抓取，提升对管体内径的适应性，避免管体的损伤。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于管体抓取的机械手结构，包括：固定板、插件、气管和膨胀式球囊，所述插件设置在固定板的底部，所述膨胀式球囊设置在插件的底部，所述插件中设置有与插件对应的插孔，所述气管底部与膨胀式球囊相连接，且气管顶部贯穿插孔并延伸至固定板的上方，所述气管内孔与膨胀式球囊的内腔相连通。

其中，所述固定板顶部设置有第一法兰盘。

其中，所述插件的数量至少为1个。

其中，所述固定板上设置有与气管对应的通孔。

其中，所述膨胀式球囊采用硅橡胶球囊。

其中，所述插件包括第二法兰盘、限位柱和导向柱，所述限位柱同心设置在第二法兰盘的底部，所述导向柱同心设置在限位柱的底部，所述限位柱的直径大于导向柱的直径而形成阶梯柱。

其中，所述第二法兰盘、限位柱和导向柱为一体化塑料结构或者钢结构，所述插孔同心设置在第二法兰盘、限位柱和导向柱中。

本实用新型的有益效果：一种用于管体抓取的机械手结构，可以通过插件插入管体内，此时，膨胀式球囊处于自然收缩状态，然后利用气管向膨胀式球囊内充气，使得膨胀式球囊充气而进行管体内壁的胀紧，实现管体的抓取，而且不会损伤管体，适用范围广泛。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1中插件的结构示意图；

图3是本实用新型进行管体抓取时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1至图3并通过具体实施例来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1所示的用于管体抓取的机械手结构，包括：固定板4、插件1、气管3和膨胀式球囊5，所述固定板4顶部焊接设置有第一法兰盘2，通过第一法兰盘2与机械臂进行螺栓固定，通过机械臂进行固定板4的移动。

所述插件1设置在固定板4的底部，可以通过插件1插入管体7内，特别适用于小内径的管体7。所述插件1的数量至少为1个，在本实施例中，采用了2个插件1，如图3所示，可以同时进行2个管体7的抓取。管体3可以是试管，试管通常放置在试管架中，位置固定，且有规律。