[实用新型]一种污水管线检测机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种污水管线检测机器人系统，包括机器人本体，所述机器人本体的右侧面固定设有障碍物清除装置，所述机器人本体的顶部设有扫描装置，所述障碍物清除装置包括安装箱、传动设于安装箱上的旋转轴以及固定设于旋转轴右侧端部的旋转刀片，所述扫描装置包括前后对称设置的两个异形支撑杆、固定设于两个异形支撑杆顶部的水平支撑面板、固定设于水平支撑面板顶部的支撑柱、固定设于支撑柱顶部的第一舵机、与第一舵机上的第一输出轴固定连接的第二舵机、与第二舵机上的第二输出轴固定连接的安装基座以及固定设于安装基座右侧面的CCD摄像头。本实用新型能够清扫机器人前进道路上的小型障碍物且摄像头转动自如。

技术领域

本实用新型属于管路机器人技术领域，具体涉及一种污水管线检测机器人系统。

背景技术

管道运输在当今社会的多种行业起到至关重要的作用，资源领域的油气运输、城市建筑的给排水、通风系统中，管道的使用都必不可少。由于管道设计的复杂性与密闭性，在使用过程中的定期维护检测成为工程技术人员的一大难题，对于管道内部的实时状况采用固定设备进行监控，成本高，并且易受损坏。仪器设备长期处在某些特种物质中，其自身精度、采集数据的准确性难以为技术人员掌握。同时，固定设备仅能检测较小范围内的现场数据，并且不便更新换代，随管道使用年限增加，局部老化、损毁、囤积异物的现象可能无法及时发现并处理，极易引发相关事故，造成经济损失与环境破坏，给人们的生产生活带来不利影响。

为解决此类管道失查问题设计了管道检测机器人，但是现有技术的管道检测机器人在使用的过程中，不能够对于机器人前进道路上的小型障碍物进行清除，影响机器人的前进，而且不能够对于扫描用的摄像头进行水平方向的360°旋转以及与水平方向相垂直的垂向方向的360°旋转，摄像头转动具有局限性。

为此，我们提出一种能够清扫机器人前进道路上的小型障碍物且摄像头转动自如的污水管线检测机器人系统来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种污水管线检测机器人系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种污水管线检测机器人系统，包括机器人本体，所述机器人本体的右侧面固定设有障碍物清除装置，所述机器人本体的顶部设有扫描装置，所述障碍物清除装置包括固定设于机器人本体的右侧面的安装箱、传动设于安装箱上的旋转轴以及固定设于旋转轴右侧端部的旋转刀片，所述扫描装置包括前后对称设置的两个异形支撑杆、固定设于两个异形支撑杆顶部的水平支撑面板、固定设于水平支撑面板顶部的支撑柱、固定设于支撑柱顶部的第一舵机、与第一舵机上的第一输出轴固定连接的第二舵机、与第二舵机上的第二输出轴固定连接的安装基座以及固定设于安装基座右侧面的CCD摄像头。

优选的，所述安装箱内固定设有伺服减速电机，所述伺服减速电机的输出端与旋转轴的输入端传动连接。

优选的，所述旋转刀片为双叶锯齿形刀片。

优选的，所述第一舵机以及第二舵机均为SG90舵机。

优选的，所述第一输出轴平行于水平支撑面板设置。

优选的，所述第二输出轴垂直于第一输出轴设置。

本实用新型的技术效果和优点：该污水管线检测机器人系统，用于清除机器人本体前进道路上小型障碍物的旋转式双叶锯齿形刀片，刀片通过旋转轴连接一小型伺服减速电机固定在机器人本体右侧端，相当于机器人本体的前端，可进行高速旋转以清除小型障碍物，两个SG舵机的作用是控制CCD摄像头进行转动，第一输出轴平行于水平支撑面板设置，第一舵机控制CCD摄像头进行垂直方向的360°旋转，第二输出轴垂直于第一输出轴设置，使得第二舵机控制CCD摄像头进行水平方向的360°旋转，能够让CCD摄像头进行多样化的旋转运动，对管道信息采集的更加全面，可以让工作人员对管道内部情况形成更加全面的了解。

附图说明