[实用新型]一种自动清洗机器人及其伸缩臂机构

权利要求书

1.一种伸缩臂机构，包括机架(1)、设置在所述机架(1)上的悬臂(2)，其特征是：所述悬臂(2)与所述机架(1)滑移连接，所述机架(1)与所述悬臂(2)之间设置有滑动驱动件(3)，所述滑动驱动件(3)用以驱动所述悬臂(2)靠近或者远离所述机架(1)。

2.根据权利要求1所述的伸缩臂机构，其特征是：所述机架(1)包括立柱(11)以及设置在所述立柱(11)顶部的横杆(12)，所述横杆(12)的端部处开设有滑槽(4)，所述滑槽(4)沿所述横杆(12)的长度方向设置，所述悬臂(2)伸入至所述滑槽(4)并与所述滑槽(4)滑移相连。

3.根据权利要求2所述的伸缩臂机构，其特征是：所述滑动驱动件(3)包括齿条(31)、传动齿轮(32)以及步进电机一(33)；所述齿条(31)设置于所述横杆(12)的侧壁处，且所述齿条(31)沿所述横杆(12)的长度方向设置；所述传动齿轮(32)转动连接于所述横杆(12)，且所述传动齿轮(32)啮合于所述齿条(31)；所述步进电机一(33)设置于所述横杆(12)的侧壁处，所述步进电机一(33)的输出轴同轴连接于所述传动齿轮(32)，所述步进电机一(33)用以驱动所述传动齿轮(32)进行周向转动。

4.根据权利要求3所述的伸缩臂机构，其特征是：所述齿条(31)包括若干传动齿，若干所述传动齿沿所述悬臂(2)的长度方向均间距分布，若干所述传动齿均沿所述悬臂(2)的周向弯折成弧形；

所述机架(1)与所述悬臂(2)之间设置有转动驱动件(5)，所述转动驱动件(5)用以驱动所述悬臂(2)进行周向转动。

5.根据权利要求4 所述的伸缩臂机构，其特征是：所述横杆(12)的侧壁处开设有放置槽(6)，所述放置槽(6)连通于所述滑槽(4)；所述转动驱动件(5)包括步进电机二(51)、主动齿轮(52)、从动齿轮(53)以及连接轴(54)；所述步进电机二(51)设置于所述横杆(12)的侧壁处；所述主动齿轮(52)与所述步进电机二(51)的输出轴同轴连接，所述主动齿轮(52)的一侧伸入至所述放置槽(6)；所述从动齿轮(53)转动连接在所述横杆(12)中，所述从动齿轮(53)与所述主动齿轮(52)啮合，所述从动齿轮(53)的内壁处设置有限位键(7)；所述连接轴(54)的一端与悬臂(2)同轴连接，所述连接轴(54)的另一端从所述从动齿轮(53)的内孔穿过，所述连接轴(54)的侧壁处开设有限位槽(8)，所述限位键(7)滑移连接在所述限位槽(8)中。

6.根据权利要求5所述的伸缩臂机构，其特征是：所述从动齿轮(53)的两侧均设置有耐磨块(9)。

7.根据权利要求6所述的伸缩臂机构，其特征是：所述耐磨块(9)背离所述从动齿轮(53)一侧开设有蓄油槽(10)，所述蓄油槽(10)内部设置有润滑脂。

8.一种自动清洗机器人，其特征是：包括如权利要求1~7任意一项所述的伸缩臂机构。

9.根据权利要求8所述的自动清洗机器人，其特征是：还包括行走模块(13)以及转动连接在行走模块(13)上的转台(14)，所述伸缩臂机构设置在所述转台(14)上。