[实用新型]一种自动清洗机器人及其伸缩臂机构

说明书

本实用新型提供了一种自动清洗机器人及其伸缩臂机构，包括机架以及滑移连接在机架上的悬臂，机架与悬臂之间设置有滑动驱动件。通过滑动驱动机构驱动悬臂滑动，以此改变喷头位置，获得更大的清洗范围。同时，设置在机架上的转动驱动件可控制悬臂进行周向转动，用以对一次清理完成的牲畜圈进行二次清理，使得牲畜圈更为干净，提升了装有该伸缩臂机构的机器人的清洗效果。为机器人配备行走模块用以控制机器人自动行走，提升机器人的自动化。于行走模块上设置转台，通过转台控制机架周向转动，如此设置在机架上的喷头能够对牲畜圈进行再次清洗，提升清洗效果，且设置一转台能够改变喷头的运动轨迹，提升清洗效果。

技术领域

本实用新型涉及清洗机器人，特别地，涉及一种自动清洗机器人及其伸缩臂机构。

背景技术

目前，公告号为CN206576046U的中国专利公开了一种自动清洗机器人，包括机架、行走模块、清洗模块。行走模块用于支撑机架并带动机器人直线行走。清洗模块包括设于机架上的两个悬臂以及两个第一星形把手。两个悬臂分别位于机器人行走方向的两侧且各自设有摆动机构以及喷头，两个悬臂通过第一星形把手固定插装于机架。在使用时，摆动机构驱动喷头往复摆动，用以对牲畜圈进行清洗。不过在摆动喷头用以对牲畜圈进行清洗的过程中，喷头所能够清洗的范围固定，无法对于面积更大的牲畜圈进行充分的清洗。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型第一个目的是提供一种伸缩臂机构，其具有喷头所处位置可调，具有较大清洗范围，能够对于面积更大的牲畜圈进行充分清洗。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种伸缩臂机构，包括机架、设置在所述机架上的悬臂，所述悬臂与所述机架滑移连接，所述机架与所述悬臂之间设置有滑动驱动件，所述滑动驱动件用以驱动所述悬臂靠近或者远离所述机架。

通过上述技术方案，使用时，可通过滑动驱动机构用以驱动悬臂于机架上滑动，以此改变喷头所处位置，获得更大的清洗范围。当滑动驱动机构控制悬臂向远离机架一侧移动时，喷头与机架之间的间距增加，此时从喷头喷出的水能够对牲畜圈中较远一侧进行清洗；当滑动驱动机构控制悬臂向机架一侧移动时，喷头与机架之间的间距增加，此时从喷头喷出的水能够对牲畜圈较近一侧进行清洗。通过调节喷头的位置用以对牲畜圈不同的位置进行清洗，使得装有该伸缩臂机构的机器人具有较大的清洗范围，能够适用于清洗不同大小的牲畜圈。

将机架设置在行走模块上，当悬臂即将接触障碍物时，通过滑动驱动件控制悬臂向着机架一侧移动，使得悬臂完全与障碍物错开，此时行走模块可带动伸缩臂机构通过障碍物。当悬臂完全通过障碍物时，通过滑动驱动件控制悬臂向着远离机架一侧移动，如此设置在悬臂上的喷头能够对牲畜圈进行有效清洗。通过滑动驱动件控制悬臂进行移动以避开障碍物，使得装有该伸缩臂机构的机器人能够较快通过障碍物，且通过障碍物时的操作较为简便。

优选的，所述机架包括立柱以及设置在所述立柱顶部的横杆，所述横杆的端部处开设有滑槽，所述滑槽沿所述横杆的长度方向设置，所述悬臂伸入至所述滑槽并与所述滑槽滑移相连。

通过上述技术方案，悬臂伸入至滑槽内部并与滑槽滑移连接，滑槽的内壁能够抵触悬臂并对悬臂进行限位导向，使得悬臂不易相对于横杆跳动，如此在清洗时能够对牲畜圈进行较为有效的清洗，使得牲畜圈中不易残留有污物。

优选的，所述滑动驱动件包括齿条、传动齿轮以及步进电机一；所述齿条设置于所述横杆的侧壁处，且所述齿条沿所述横杆的长度方向设置；所述传动齿轮转动连接于所述横杆，且所述传动齿轮啮合于所述齿条；所述步进电机一设置于所述横杆的侧壁处，所述步进电机一的输出轴同轴连接于所述传动齿轮，所述步进电机一用以驱动所述传动齿轮进行周向转动。

通过上述技术方案，步进电机一工作时，驱动传动齿轮进行周向转动，周向转动的传动齿轮通过与之啮合的齿条带动悬臂进行滑动。

优选的，所述齿条包括若干传动齿，若干所述传动齿沿所述悬臂的长度方向均间距分布，若干所述传动齿均沿所述悬臂的周向弯折成弧形；