[实用新型]针灸机器人

权利要求书

1.针灸机器人，其特征在于：所述的针灸机器人包括机器人骨架，所述机器人骨架的一个端头为固定端，该端头与固定座连接，另一个端头为功能连接端头，该端头与针灸功能模块连接，所述针灸功能模块包括支架，所述支架上固定有顶针固定座，所述顶针固定座上设置有顶针通孔，还包括有顶针机构，所述顶针机构包括顶针座和顶针，所述顶针穿过顶针固定座上的通孔，并通过顶针座与顶针固定座固定，所述顶针的下端固定有针灸针；

还包括有上位计算机系统，机器人骨架的控制系统与上位计算机系统通过有线或者无线的方式通讯连接。

2.根据权利要求1所述的针灸机器人，其特征在于：还包括有下针口定位组件，所述下针口定位组件包括下针口定位垫圈和下针口定位固定件，所述下针口定位固定件固定在支架上，并且位于顶针固定座下方，所述下针口定位固定件与顶针固定座之间为下针行走空间，下针口定位垫圈固定在下针口定位固定件上，所述下针口定位垫圈的中间设置有针灸针通孔。

3.根据权利要求2所述的针灸机器人，其特征在于：所述下针口定位垫圈为硅胶下针口定位垫圈。

4.根据权利要求2或3所述的针灸机器人，其特征在于：所述下针口定位垫圈的上方还设置有针尖定位机构，所述针尖定位机构为空心构件，针灸针穿过该针尖定位机构的空心结构后再通过下针口定位垫圈的针灸针通孔。

5.根据权利要求2或3所述的针灸机器人，其特征在于：还包括有针灸针支撑机构，所述针灸针支撑结构包括两个端面和一个垂直部分，所述两个端面分别与顶针固定座的接触面和下针口定位固定件的接触面贴合。

6.根据权利要求1所述的针灸机器人，其特征在于：还包括上部外壳，所述上部外壳设置在顶针固定座的上方，将顶针固定座和顶针机构容纳在其中。

7.根据权利要求2、3、6中任意一项所述的针灸机器人，其特征在于：还包括有下部外壳，所述下部外壳设置在下针口定位固定件与顶针固定座之间。

8.根据权利要求4所述的针灸机器人，其特征在于：还包括有下部外壳，所述下部外壳设置在下针口定位固定件与顶针固定座之间。

9.根据权利要求5所述的针灸机器人，其特征在于：还包括有下部外壳，所述下部外壳设置在下针口定位固定件与顶针固定座之间。

10.根据权利要求1所述的针灸机器人，其特征在于：所述支架上设置有第一定位卡槽，所述顶针固定座固定在第一定位卡槽内。

11.根据权利要求2所述的针灸机器人，其特征在于：所述支架上设置有第一定位卡槽，所述顶针固定座固定在第一定位卡槽内。

12.根据权利要求11所述的针灸机器人，其特征在于：所述支架上还设置有第二定位卡槽，所述下针口定位固定件固定在第二定位卡槽内。

13.根据权利要求12所述的针灸机器人，其特征在于：所述支架为类“C”形结构，第一定位卡槽和第二定位卡槽分别位于类“C”形结构的上端和下端，第一定位卡槽和第二定位卡槽之间为垂直支撑部。

14.根据权利要求1所述的针灸机器人，其特征在于：所述机器人骨架任意选自六自由度协作机器人手臂、四自由度协作机器人手臂、三自由度协作机器人手臂、以及单自由度机器人手臂中的一种。

15.根据权利要求1所述的针灸机器人，其特征在于：还包括有图像获取装置，所述图像获取装置与上位计算机系统通过有线或者无线的方式通讯连接。

16.根据权利要求15所述的针灸机器人，其特征在于：所述图像获取装置为照相机。

17.根据权利要求15或16所述的针灸机器人，其特征在于：包含有上位计算机系统和图像获取装置的针灸机器人为全自动针灸机器人，其中所述上位计算机系统包括数据存储模块、图像信息分析模块、数据处理模块以及通讯模块；其中所述数据存储模块用于存储标准数据，图像信息分析模块用于对获取到的图像进行图像分析，数据处理模块用于对图像进行分析、比对并标记形成针灸功能模块运动数据，通讯模块用于与机器人骨架的控制系统进行通讯连接。