[实用新型]针灸机器人

说明书

本发明涉及中医智能化领域，具体涉及针灸机器人。所述的针灸机器人包括机器人骨架，所述机器人骨架的一个端头为固定端，该端头与固定座连接，另一个端头为功能连接端头，该端头与针灸功能模块连接，所述针灸功能模块包括支架，所述支架上固定有顶针固定座，所述顶针固定座上设置有顶针通孔，还包括有顶针机构，所述顶针机构包括顶针座和顶针，所述顶针穿过顶针固定座上的通孔，并通过顶针座与顶针固定座固定，所述顶针的下端固定有针灸针。采用本发明公开的方案后，可以实现自动定位、自动针灸的技术效果。

技术领域

本发明涉及中医智能化领域，特别是涉及中医临床智能化应用领域，更为具体的说是涉及针灸机器人。

背景技术

针灸是中医理论指导下的一种常用的治疗手段。针灸是针法和灸法的总称。本发明中所说的主要是指针法。在传统中医中，医师选择特定的穴位作为刺入点，将针具(通常是毫针)按照一定的角度刺入到患者的体内，并且根据不同的需要选择不同的刺入深度，从而实现治疗效果。

在针灸过程中最重要的两个关键核心技术就是精准定位穴位和掌握刺入深度。

机器人是自动执行工作的机器装置。随着机器人技术的不断发展，目前机器人已经不仅仅是用于完成一些简单的重复性劳动，智能机器人的开发和发展使得机器人能够完成预先设定的原则纲领行动。

根据不同的应用需要机器人的组成也不尽相同，但是一般情况下都包括有执行机构、驱动装置和控制系统等组成。

机器人通过控制系统对驱动装置进行控制并且进一步控制执行机构按照控制系统中的指令运动。

本发明正是基于这样的带有执行机构、驱动装置以及控制系统的机器人作为机器人骨架进一步改进。

将智能机器人技术应用在中医针灸场景下，可以利用机器人替代中医师进行针灸操作，不仅能够节约人力成本，而且可以提高针灸治疗效率，同时也能推进针灸的标准化操作，有利于针灸的推广和应用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供针灸机器人及自动针灸的方法，从而实现智能化、自动化针灸，从而一方面能够解决目前针灸师短缺的问题，另一方面也可以提高针灸操作标准化，扩大针灸治疗应用范围，提高针灸治疗效率。

为了解决这一技术问题，本发明公开了针灸机器人，所述的针灸机器人包括机器人骨架，所述机器人骨架的一个端头为固定端，该端头与固定座连接，另一个端头为功能连接端头，该端头与针灸功能模块连接，所述针灸功能模块包括支架，所述支架上固定有顶针固定座，所述顶针固定座上设置有顶针通孔，还包括有顶针机构，所述顶针机构包括顶针座和顶针，所述顶针穿过顶针固定座上的通孔，并通过顶针座与顶针固定座固定，所述顶针的下端固定有针灸针。

针灸针被固定在顶针的末端，从而可以借助顶针的运动实现针灸针的上下运动。进而实现针灸效果。

作为优选，还包括有下针口定位组件，所述下针口定位组件包括下针口定位垫圈和下针口定位固定件，所述下针口定位固定件固定在支架上，并且位于顶针固定座下方，所述下针口定位固定件与顶针固定座之间为下针行走空间，下针口定位垫圈固定在下针口定位固定件上，所述下针口定位垫圈的中间设置有针灸针通孔。从而可以对针灸针进行下针前的定位，保证在下行过程中没有发生偏移，提高自动针灸的准确度。

进一步优选的，所述下针口定位垫圈的上方还设置有针尖定位机构，所述针尖定位机构为空心构件，针灸针穿过该针尖定位机构的空心结构后再通过下针口定位垫圈的针灸针通孔。

利用这样的方式，可以对针灸针进行刚性限位，提高针灸针的下位准确度，保证针灸针垂直沿中轴线向下运动，并针灸在垂直线对应的位置处。

在一个优选的技术方案中，还包括有针灸针支撑机构，所述针灸针支撑结构包括两个端面和一个垂直部分，所述两个端面分别与顶针固定座的接触面和下针口定位固定件的接触面贴合。