[实用新型]俯仰传动机构和机器人

权利要求书

1.一种俯仰传动机构，其特征在于，包括：

安装支架；

转动轴，所述转动轴可转动地设在所述安装支架上，转动部件适于与所述转动轴连接以与所述转动轴同步转动；

驱动组件，所述驱动组件设在所述安装支架上，所述驱动组件与所述转动轴连接以驱动所述转动轴转动；

弹性件，所述弹性件的一端与所述安装支架连接，所述弹性件的另一端与所述转动轴连接以常驱动所述转动轴沿指定方向转动。

2.根据权利要求1所述的俯仰传动机构，其特征在于，所述转动轴的外周壁上设有挂耳，所述弹性件的另一端与所述转动轴的所述挂耳连接。

3.根据权利要求1所述的俯仰传动机构，其特征在于，还包括：

磁性编码器，所述磁性编码器设在所述安装支架上，所述磁性编码器与所述转动轴连接以检测所述转动轴的转动角度。

4.根据权利要求1所述的俯仰传动机构，其特征在于，还包括：

光电开关，所述光电开关设在所述安装支架上，所述光电开关为两个且沿所述转动轴的周向方向间隔开；

与所述光电开关配合的遮光板，所述遮光板设在所述转动轴上并与所述转动轴同步转动。

5.根据权利要求1所述的俯仰传动机构，其特征在于，还包括：

第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件设在所述安装支架上且沿所述转动轴的周向方向间隔开，所述转动轴上设有与所述第一限位件配合的第一止挡部和所述第二限位件配合的第二止挡部，在所述转动轴的周向方向上，所述第一止挡部和所述第二止挡部位于所述第一限位件和所述第二限位件之间，所述第一限位件和所述第一止挡部止抵时，所述第二限位件和所述第二止挡部在所述转动轴的周向方向上间隔开。

6.根据权利要求1-5任一所述的俯仰传动机构，其特征在于，所述驱动组件包括：

驱动电机，所述驱动电机设在所述安装支架上；

第一传动轮，所述第一传动轮与所述驱动电机的输出轴连接；

第二传动轮，所述第二传动轮与所述转动轴连接，所述第一传动轮和所述第二传动轮通过皮带传动。

7.根据权利要求6所述的俯仰传动机构，其特征在于，还包括：

张紧件，所述驱动电机的设有所述输出轴的一端与所述张紧件连接，所述张紧件上设有第一安装孔，所述第一安装孔在所述第一传动轮至所述第二传动轮的方向上延伸，第一紧固件穿设在所述第一安装孔内且与所述安装支架连接以实现张紧件的固定。

8.根据权利要求7所述的俯仰传动机构，其特征在于，还包括：

锁紧件，所述锁紧件位于所述张紧件的靠近所述第二传动轮的一侧且与所述张紧件止抵，所述锁紧件上设有第二安装孔，所述第二安装孔在所述第一传动轮至所述第二传动轮的方向上延伸，第二紧固件穿设在所述第二安装孔内且与所述安装支架连接以实现锁紧件的固定。

9.根据权利要求6所述的俯仰传动机构，其特征在于，所述第二传动轮与所述转动轴通过至少两个销钉限位且通过螺纹紧固件连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

根据权利要求1-9中任一项所述的俯仰传动机构；

转动部件，所述转动部件与所述俯仰传动机构的转动轴连接以与所述转动轴同步转动，所述转动部件为所述机器人的头部部件。