[实用新型]俯仰传动机构和机器人

说明书

本实用新型公开了一种俯仰传动机构和机器人，俯仰传动机构包括安装支架、转动轴、驱动组件和弹性件。转动轴可转动地设在安装支架上，机器人的转动部件适于与转动轴连接以与转动轴同步转动；驱动组件设在安装支架上，驱动组件与转动轴连接以驱动转动轴转动；弹性件的一端与安装支架连接，弹性件的另一端与转动轴连接以常驱动转动轴沿指定方向转动。本实用新型的俯仰传动机构，通过设置弹性件，让弹性件的一端与安装支架连接，弹性件的另一端与转动轴连接，使弹性件可以与驱动组件共同驱动转动部件转动，由此，在驱动相同负载的转动部件时，有弹性件的辅助力可以减小驱动组件的动力输出，可以节约驱动组件的能耗。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种俯仰传动机构和机器人。

背景技术

在机器人技术领域，大多数机器人的俯仰传动机构采用电机直接驱动机器人头部转轴的形式，电机直接驱动机器人头部转轴使得在转轴轴向方向上所需空间较大，导致机器人空间结构较大，如果头部转动所需的驱动力比较大，电机的尺寸会更大，在机器人结构空间有限的情况下，给电机选型带来较大的困难。而且，在机器人头部负载较大的情况下，仅通过电机驱动机器人头部转轴，使得电机能耗较大。除此之外，在现有的机器人的俯仰传动机构中，在机器人的一些位置设置限位开关控制机器人头部转动角度，限位开关不仅占用空间大，而且对角度的控制精度较差。

实用新型内容

本实用新型提供一种俯仰传动机构，俯仰传动机构具有节约能耗的优点。

本实用新型提供一种机器人，所述机器人具有如上所述的俯仰传动机构。

根据本实用新型实施例的俯仰传动机构，包括安装支架、转动轴、驱动组件和弹性件。所述转动轴可转动地设在所述安装支架上，转动部件适于与所述转动轴连接以与所述转动轴同步转动；所述驱动组件设在所述安装支架上，所述驱动组件与所述转动轴连接以驱动所述转动轴转动；所述弹性件的一端与所述安装支架连接，所述弹性件的另一端与所述转动轴连接以常驱动所述转动轴沿指定方向转动。

根据本实用新型实施例的俯仰传动机构，通过设置弹性件，让弹性件的一端与安装支架连接，弹性件的另一端与转动轴连接，使得弹性件可以与驱动组件共同驱动转动部件转动，由此，在驱动相同负载的转动部件时，有弹性件的辅助力可以减小驱动组件的动力输出，进而可以节约驱动组件的能耗。

在一些实施例中，所述转动轴的外周壁上设有挂耳，所述弹性件的另一端与所述转动轴的所述挂耳连接。

在一些实施例中，所述俯仰传动机构还包括磁性编码器，所述磁性编码器设在所述安装支架上，所述磁性编码器与所述转动轴连接以检测所述转动轴的转动角度。

在一些实施例中，所述俯仰传动机构还包括：光电开关，所述光电开关设在所述安装支架上，所述光电开关为两个且沿所述转动轴的周向方向间隔开；与所述光电开关配合的遮光板，所述遮光板设在所述转动轴上并与所述转动轴同步转动。

在一些实施例中，所述俯仰传动机构还包括：第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件设在所述安装支架上且沿所述转动轴的周向方向间隔开，所述转动轴上设有与所述第一限位件配合的第一止挡部和所述第二限位件配合的第二止挡部，在所述转动轴的周向方向上，所述第一止挡部和所述第二止挡部位于所述第一限位件和所述第二限位件之间，所述第一限位件和所述第一止挡部止抵时，所述第二限位件和所述第二止挡部在所述转动轴的周向方向上间隔开。

在一些实施例中，所述驱动组件包括：驱动电机，所述驱动电机设在所述安装支架上；第一传动轮，所述第一传动轮与所述驱动电机的输出轴连接；第二传动轮，所述第二传动轮与所述转动轴连接，所述第一传动轮和所述第二传动轮通过皮带传动。