[实用新型]一种基于机器人的关节驱动结构

权利要求书

1.一种基于机器人的关节驱动结构，包括主机械臂(1)和副机械臂(2)，其特征在于，所述主机械臂(1)与所述副机械臂(2)之间通过自转机构(3)传动连接，所述自转机构(3)包括安装在所述主机械臂(1)内部的自转电机(31)和转动连接在所述主机械臂(1)一端的铰接座(32)，所述自转电机(31)与外部电源电性连接，所述自转电机(31)输出端与所述铰接座(32)固定连接，所述副机械臂(2)一端固定连接有与所述铰接座(32)铰接的转动块(21)；

所述主机械臂(1)外壁固定连接有角度调节箱(4)，所述角度调节箱(4)内部安装有调节转动电机(41)，所述调节转动电机(41)与外部电源电性连接，所述角度调节箱(4)上端面转动连接有转动套(42)，所述副机械臂(2)外壁转动连接有调节套(43)，所述转动套(42)与所述调节套(43)之间通过两个固定杆(5)传动连接；

所述固定杆(5)通过固定部(51)固定连接在所述转动套(42)的外壁两侧，所述固定杆(5)远离所述转动套(42)一端通过第一铰接部(52)铰接有角度调节杆(53)，所述角度调节杆(53)通过第二铰接部(54)铰接在所述调节套(43)的两侧，所述固定杆(5)与所述角度调节杆(53)之间均设有推杆(55)，所述推杆(55)两端分别铰接在所述固定杆(5)、所述角度调节杆(53)的侧壁。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的关节驱动结构，其特征在于，所述调节套(43)内壁固定连接有限位环(431)，所述副机械臂(2)外壁开设有与所述限位环(431)相配合的转动配合槽(22)。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器人的关节驱动结构，其特征在于，所述转动配合槽(22)内壁转动连接有若干个均匀分布的滚珠。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的关节驱动结构，其特征在于，所述转动套(42)的形状呈环形，所述转动套(42)转动连接在所述主机械臂(1)的外壁。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器人的关节驱动结构，其特征在于，所述转动套(42)的外径大于所述主机械臂(1)的外径。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器人的关节驱动结构，其特征在于，所述转动套(42)的外径与所述调节套(43)的外径一致。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器人的关节驱动结构，其特征在于，所述固定杆(5)与竖直方向具有十五度夹角。